ROS Kinetic通过hokuyo_node驱动从USB读取URG-04LX-UG01雷达数据

Hokuyo的ROS驱动有urg_node和hokuyo_node两种，但其中的 hokuyo_node驱动包并没有提供kinetic版本的deb包，因此无法通过apt-get install的方式直接安装，本文通过从源代码编译的方式在Kinetic安装hokuyo_node驱动包。

第一步：打开一个新终端，配置ROS环境变量；

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

第二步：从github下载源代码到~/catkin_ws/src文件夹下并通过catkin_make编译；

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git
cd ..
catkin_make
cd src
git clone https://github.com/ros-drivers/hokuyo_node.git
cd ..
catkin_make

第三步：修改串口权限；

sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

第四步：打开一个新终端，运行roscore;

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roscore

第四步：打开一个新终端，运行hokuyo_node节点；

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun hokuyo_node hokuyo_node

第五步：打开一个新终端，查看是否正常接收雷达数据；

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rostopic echo /scan

第五步成功的话应该显示如下结果：

第六步：在rviz中显示/laser_scan消息包含雷达数据点；

(1)如果没安装rviz，根据ROS官网的教程安装一下http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide；

(2)打开一个新终端，运行rviz;

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun rviz rviz

(3)添加/laser_scan消息并以点云的形式显示出来；

(1)点击rviz左下角Add,添加LaserScan;

(2)点击Global Option下方的Fixed Frame,将右边的参数改为laser;

(3)点击LaserScan下面的Topic，改为/scan;

(4)点击LaserScan下面的Style，改为Point;

一切正常的话结果如上图所示。

https://answers.ros.org/question/251060/how-to-use-an-usb-hokuyo-laserscanner-in-ros-kinetic/

http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide

https://blog.csdn.net/Changer_sun/article/details/77618611