ROS Kinetic通过hokuyo_node驱动从USB读取URG-04LX-UG01雷达数据

Hokuyo的ROS驱动有urg_node和hokuyo_node两种,但其中的 hokuyo_node驱动包并没有提供kinetic版本的deb包,因此无法通过apt-get install的方式直接安装,本文通过从源代码编译的方式在Kinetic安装hokuyo_node驱动包。

第一步:打开一个新终端,配置ROS环境变量;

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

第二步:从github下载源代码到~/catkin_ws/src文件夹下并通过catkin_make编译;

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git
cd ..
catkin_make
cd src
git clone https://github.com/ros-drivers/hokuyo_node.git
cd ..
catkin_make

第三步:修改串口权限;

sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

第四步:打开一个新终端,运行roscore;

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roscore

第四步:打开一个新终端,运行hokuyo_node节点;

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun hokuyo_node hokuyo_node

第五步:打开一个新终端,查看是否正常接收雷达数据;

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rostopic echo /scan

第五步成功的话应该显示如下结果:

第六步:在rviz中显示/laser_scan消息包含雷达数据点;

(1)如果没安装rviz,根据ROS官网的教程安装一下http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide;

(2)打开一个新终端,运行rviz;

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun rviz rviz

(3)添加/laser_scan消息并以点云的形式显示出来;

(1)点击rviz左下角Add,添加LaserScan;

(2)点击Global Option下方的Fixed Frame,将右边的参数改为laser;

(3)点击LaserScan下面的Topic,改为/scan;

(4)点击LaserScan下面的Style,改为Point;

一切正常的话结果如上图所示。

https://answers.ros.org/question/251060/how-to-use-an-usb-hokuyo-laserscanner-in-ros-kinetic/

http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide

https://blog.csdn.net/Changer_sun/article/details/77618611

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安装 A-LOAM 前,需要在安装 ROS Kinetic 的前提下进行。以下是使用 `catkin_make_isolated` 安装 A-LOAM 的步骤: 1. 创建 catkin 工作空间 在终端中输入以下命令创建 catkin 工作空间: ``` mkdir -p ~/catkin_ws_isolated/src cd ~/catkin_ws_isolated/ catkin_make_isolated ``` 2. 克隆 A-LOAM 代码 在终端中进入 catkin 工作空间的 src 目录下,并克隆 A-LOAM 代码: ``` cd ~/catkin_ws_isolated/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git ``` 3. 安装依赖项 在终端中输入以下命令安装必要的依赖项: ``` sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-robot-state-publisher ros-kinetic-rosconsole ros-kinetic-rosconsole-bridge ros-kinetic-rospy ros-kinetic-rosgraph-msgs ros-kinetic-rosgraph ros-kinetic-rosbag ros-kinetic-rosbag-storage ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-geometry-msgs ros-kinetic-sensor-msgs ros-kinetic-nav-msgs ros-kinetic-actionlib ros-kinetic-roscpp ros-kinetic-std-msgs ros-kinetic-catkin libgoogle-glog-dev libgflags-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev libboost-dev ``` 4. 编译 A-LOAM 在终端中输入以下命令编译 A-LOAM: ``` cd ~/catkin_ws_isolated/ catkin_make_isolated --pkg aloam_velodyne ``` 5. 运行 A-LOAM 在终端中输入以下命令运行 A-LOAM: ``` source ~/catkin_ws_isolated/devel_isolated/setup.bash roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch ``` 这将启动 A-LOAM 节点,并开始接收 Velodyne 激光雷达数据进行 SLAM。
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