54坐标系转2000坐标系软件_ros+ realsense相机坐标系转机器人基座坐标系

在使用realsense深度相机做手眼标定获得相机坐标系和机器人末端坐标系的转换矩阵后，需要将其进而转换到机器人基坐标系，这其中就涉及到ros中的tf变换。

通过手眼标定可以获得相机和机器人末端的转换，为坐标+四元数的表示，见下图result

接着发布相机和机器人末端的转换，注意这里的static_transform_publisher 的参数分别是x y z q.x q.y q.z q.w（很重要！！！）第一个坐标系是转换T的左上标，第二个坐标系是转换T的右上标。

 <launch>
 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="wrist3" args="0.0344786754531 0.057878017888 -0.0228528460852   -0.495642165723 -0.522309662329 -0.496163917926  0.485131762248 wrist3_Link camera_link 100"/>
 </launch>

运行机器人节点和tf节点（也可以把两个写在一起），就可以通过rviz中的tf可视化相机坐标系