UR机器人（一）：坐标系及位姿表示方法

一、UR机器人坐标系

默认情况下UR机器人的基坐标系和TCP如下图所示：

注意这里的TCP位置和坐标系都是在默认TCP配置的情况下，默认的TCP配置如下图所示：

如果用户想要自己设置TCP的位置和坐标系就可以在这个基础上进行配置，上图中的X,Y,Z,RX,RY,RZ表示用户自定义TCP与机器人默认TCP之间的关系（注意不是相对于基坐标系的关系）。X,Y,Z表示位置关系，RX,RY,RZ是使用的旋转矢量法表示的姿态关系，旋转矢量法见下一节。
当UR机器人回零后，机器人默认的TCP相对于基座标系的位姿如下图：

注意这里是实际值，与理论值相比有一些误差，比如理论值X=0，而实际可能不是0。这里的姿态描述方式使用的是旋转矢量法，见下一节。

二、UR机器人Pose的表示方式

UR机器人的Pose表示的是TCP坐标系相对于基座标系的位置和姿态。一个坐标系相对于另一个坐标系的姿态的表示方法有很多种，比如：X-Y-Z固定角，Z-Y-X欧拉角，RPY角，四元数等。而UR机器