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1.速度闭环控制

我们一般在速度闭环控制系统里面，使用增量式PI控制。而在我们的微处理器里面，因为控制器是通过软件实现其控制算法的，所以必须对模拟调节器进行离散化处理，这样它只需根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此，我们需要使用离散的差分方程代替连续的微分方程。

假定采样时间很短时（我们的代码中是10ms），可做如下处理：

① 用一介差分代替一介微分；

② 用累加代替积分。

根据增量式离散PID公式

Pwm+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

e(k)：本次偏差

e(k-1)：上一次的偏差

e(k-2)：上上次的偏差

Pwm代表增量输出

在我们的速度控制闭环系统里面只使用PI控制，因此对PID控制器可简化为以下公式：

Pwm+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)