linux两台机器人,基于Linux平台的多机器人系统移动自组织网络研究与实现

摘要：

本文研究的是如何建立移动机器人自组织网络系统并对其进行性能评估。文中实验以Linux系统为实现平台,在分析比较现有Ad hoc协议的基础上,选择了具有典型意义的OLSR协议和AODV协议进行实现。 首先,本文对自组织网络的概念及国内外移动机器人自组网的现状进行了分析,明确了自组织网络对于传统网络的优势。之后对现有自组织网络协议进行了研究和探讨,并初步对Ad hoc协议在Linux网络协议栈中的实现进行了分析。 接着,本文从实际出发,完成了移动机器人自组织网络中的固定节点实现、移动节点的实现以及上位机中的软件实现,组建了以机器人为移动节点的小规模动态自组织网络,并探讨了OLSR协议和AODV协议的实现可行性和实现方法。在对两种协议进行了原理分析和理论上的优缺点比较之后,本文针对移动机器人自组网系统需要评估的性能进行了具体的场景布置,如实验地点、实验网络拓扑等,并在此场景中进行了系统的性能评估实验,利用动态实验、静态实验等多种实验手段和分组数据分类统计等分析方式得出了节点在部署两个不同协议时的几个重要考量值,包括重连时间、分组投递率、分组延时以及网络吞吐量等。 总之,本文实现了基于Linux系统的小规模机器人自组织网络系统并搭载了两种不同的Ad hoc协议,在实验场景中完成了整个系统的性能实测,采集到了分组延时等大量实验数据。实验数据的分析表明,本文实现的Ad hoc网络系统能够承载机器人控制数据的传输,且OLSR协议的总体性能优于AODV协议,在今后工程实践中应当优先选择OLSR协议作为机器人自组织网络的路由协议。

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