- 博客(142)
- 资源 (9)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 【PIXEL】2024年 Pixel 解除 4G限制
首先在谷歌商店下载 Shizuku 和 pixel IMS 两个app。推荐用adb 启动（ 电脑连手机 ，使用Qtscrcpy最简洁）然后打开shizuku ，按照它的方法启动。启动之后 授权 pixel ims。使用 4G 替换 LTE 图标。
2024-06-13 00:26:04
6683
1
原创 【无人机Prometheus】视觉部分第一课学习笔记
这个其实是上面对应那张图的 ，变换方法 ，从右边往左边看 ,世界坐标系乘以一个旋转变换的矩阵进行刚体变换变成了一个摄像机坐标，再乘以一个透视投影坐标变成了图像坐标，对于前面熟悉的话，这个其实很好看懂的然后进行下一步 ：他把 公式化简了也就是说 投影透视矩阵乘以变换等于相机内置参数 K相机内置参数 乘以 旋转平移量就等于 M ，相机外置参数 ，可以看出相机外置参数包括内置参数这就是世界坐标系变换成相机坐标系的全过程了。
2023-03-30 20:41:27
1367
原创 【深度学习基础】
至于我之前为什么没成功呢，我猜以为markdown它自己是不知道哪些是表格哪些是公式，但它能够输出它，它也知道你要的是公式和表格是什么意思，之前我一直问的是，请把你的公式 ，表格 xxxx,结果发现它一概不理 ，唉！于是我想到最后一个方法，去各大互联网求助 ，搜索一下有没有和我遇到相同问题的。众所周知CHATGPT 可以做表格和 公式 ，但它输出的文本是直接渲染好的。唉 我又实在不甘心去做这种它输出表格我复制时候还要做表格做公式的方式。你是直接复制不了的，你只能复制它出来的字体。去控制台看它输出的文本。
2023-03-27 11:00:55
868
原创 关于GAZEBO 导入SOILWORKS转换的URDF -＞ SDF模型的 以及上色
首先 上网找SOILWORKS 导出urdf 的教程，这种事情交给建模的去做就好了导出的模型是一个功能包，是要放到工作空间去编译的编译之后，有两个launch 文件 ，一个是 rviz ，一个是 GAZBEO的然后按 roslaunch 功能包 xxx.lanunch文件就可以了比如我这个是。
2023-03-23 21:19:30
1071
原创 机器学习的模型评估
类别评估方法简介分类模型准确率（Accuracy）预测正确的样本数占总样本数的比例精确率（Precision）预测为正例的样本中实际为正例的比例召回率（Recall）实际为正例的样本中被预测为正例的比例F1-Score精确率和召回率的调和平均数ROC曲线和AUC值用于衡量二分类模型的性能，AUC值越接近1，分类器性能越好PR曲线和AP值用于衡量二分类模型的性能，AP值越接近1，分类器性能越好混淆矩阵（Confusion Matrix）用于展示分类器分类结果的统计表格。
2023-03-22 11:02:59
1657
原创 【论文研读 上】基于开源软件的无人机飞行仿真 鹿珂珂，刘登攀，王超
飞行控制算法设计和仿真是无人机研制的关键步骤。为了缩短无人机飞行控制算法设计周期和试验成本，对无人机纵向和侧向控制算法进行了设计，并基于开源软件开发了固定翼无人机可视化的飞行仿真系统，固定翼对飞行控制算法进行仿真实验。仿真结果显示，飞行仿真系统实时且直观，通过对飞行仿真试验数据的综合分析，验证了飞行控制算法的有效性，该飞行仿真系统可广泛应用于无人机飞行控制算法的仿真验证。广泛应用无人机飞行控制算法 的仿真验证关键词 无人机;仿真;飞行控制;开源软件。
2023-03-11 11:30:42
1094
原创 【论文研读】无人机飞行模拟仿真平台设计
为提高飞行控制算法的研发效率,降低研发成本,基于数字孪生技术设计一个无人机硬件在环飞行模拟仿真平台。从几何、物理和行为3个方面研究无人机数字模型构建方法,将物理实体以数字化方式呈现。设计一种多元融合场景建模法,依据属性相似归一原则进行建筑物划分,编制建模规则,研究曲面数量优化方法,在虚幻4引擎(unrealengine4,UE4)中整合建筑物模型和高程图,创建真实地形地貌的三维可视化飞行场景。
2023-03-09 18:55:53
3355
1
原创 【谷歌学术】使用指南
谷歌可以清楚看到作者的影响力，尤其是在衡量一个学者有多厉害，论文质量有多高【往往是博士阶层往上】同时你订阅这个作者 还会收到他的最新的论文， 非常的nice！【谷歌学术】使用指南。查人 查论文都很好用。
2023-03-05 10:39:01
2788
原创 【论文晨读】一种移动机器人全局最优路径规划算法 孟 偲2008
步长被定义为机器人从一个栅格到相邻栅格之间的距离，可以采用3x3邻域，其中与中心栅格共边的4个栅格构成N4(ｐ)栅格，与中心栅格共角的4个栅格构成ND(ｐ)栅格，N4(ｐ)和ND(ｐ)共同构成中心栅格的8邻域N8(ｐ)。但在进行路径搜索时，需要先搜索四邻域，再搜索对角邻域，否则搜索出的路径可能会有锯齿状的现象。它是一种用于生成步长转换矩阵的算法，通过从不同方向对栅格图进行反复扫描，并更新每个点到目标点的最短步长，直到步长转换矩阵不再发生变化为止。在搜索路径的过程中，第三步需要优先搜索斜邻域，再搜索四邻域。
2023-03-03 08:37:39
652
原创 【草稿】大名鼎鼎的YOLO 迎来新版本YOLOv8，将脱离标准的YOLO项目设计开发自己的API ！
本文章从0开始去用yolov8训练COCO128数据集，大家学会了之后也可以去跑你们的数据集，看是否速度和准确度对比之前的模型有所上升！有点尴尬的是第 77 张图片没有我们要的元素。
2023-02-21 00:20:48
3465
原创 Bubble Planner无人机运动规划算法解读
这个过程一直进行到终点pg被包含在当前球形空间中为止，最终，所有生成的球形空间构成了航行走廊B，其中每个球形空间都覆盖了一段地面区域，且相邻的球形空间之间有一定的重叠部分，以保证航线的连续性和平滑性。本文将介绍一种无人机的在线路径规划算法 Bubble Planner，Bubble Planner 是港大张富老师MaRS实验室提出了一种的新型规划算法，是一种用于解决复杂任务规划问题的算法，其通过将任务分解为可重复使用的子任务，并以“泡泡”形式呈现任务之间的依赖性，从而使规划过程更加直观和易于理解。
2023-02-21 00:19:02
1590
原创 【逆向工程 01】roslaunch prometheus_gazebo sitl.launc 上
这段代码是一段ROS的launch文件，它在启动时创建了两个节点：一个PX4的SITL（Software-in-the-loop）模拟节点，一个Gazebo模拟节点。然后是Gazebo模拟节点，在启动Gazebo模拟前，它首先定义了一些参数，包括是否启用图形界面、是否调试、是否暂停等，然后启动Gazebo模拟，指定世界文件。这段代码是在ROS（Robot Operating System）中使用的，它是一种通过命名空间"nh"读取ROS参数服务器中的参数的方法。居然默认定位用的是 vicon！
2023-02-06 21:37:54
846
原创 Makefile:1860: recipe for target ‘cmake_check_build_system‘ failed make: *** [cmake_check_build_syst
Makefile:1860: recipe for target ‘cmake_check_build_system’ failed make: *** [cmake_check_build_syst太久没用的代码突然报的错 ，删了重安就好了 ！
2022-03-01 17:46:19
2570
原创 【路径规划】第一周： 路径规划 开源代码汇总(ROS) 版本
Dijkstra算法：基于dijkstra算法的AGV路径规划： 31 ⭐ C++https://github.com/Superone77/AGV_dijkstra】最佳优先搜索（BFS）：TurtleBot_PathPlanning 7 ⭐ Python & ROShttps://github.com/osvamsi/TurtleBot_PathPlanningA* & D* 算法:Mooophy/Path-Planning 77 ⭐ C++https://g
2022-02-28 20:11:22
5991
原创 【路径规划】第一周： 大杂烩
传统的路径规划方法多是根据环境模型的描述形式，采取相对简单的类似于几何数学模型的算法（如几何法、启发式算法）完成机器人路径的搜索。可视图法可视图法分别将机器人和障碍物假设为一质点和近似多边形，用可视的线段将质点、目标点及多边形的各顶点进行有序的组合连接，即连线不能穿越障碍物多边形，将机器人路径规划问题转换为搜索起始点到目标点之间最短线段集合，常采用 A算法或其改进算法搜索最短路径。由于搜索的路径是连接障碍物顶点的线段，机器人易与障碍物发生碰撞，当环境障碍物、特征信息量较多时，搜索路径的时间较长；同时可.
2022-02-28 19:12:33
1807
原创 【论文解读】关于基于视觉无人机自主降落平台的论文梳理
关于基于视觉无人机自主降落平台的论文梳理一 ： 基于视觉导航的旋翼无人机自主降落系统文章结构：逐文解读：无人机自主降落过程视觉定位方法研究文章结构逐文解读：一 ： 基于视觉导航的旋翼无人机自主降落系统文章结构：逐文解读：无人机自主降落过程视觉定位方法研究文章结构逐文解读：...
2022-02-27 15:50:33
1223
原创 【ROS】ROSmsg cakin_make编译错误
【msg 文件里面有重复定义的字段 】删除就好了– Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy– Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy/opt/ros/melodic/share/genmsg/cmake/pkg-genmsg.cmake.em:56: error: <class ‘genmsg.ba
2022-01-17 09:02:49
1237
转载 【ROS 入门学习 】CmakeList.txt 和Packages.xml释义
文件系统转载于 https://mp.weixin.qq.com/s/LwNUvFb5j5acsNkMYH46qQROS 的文件系统 是只在硬盘上 ROS源代码的组织形式：架构释义：WorkSpaceworkspace 自定义的工作空间- buildbuild 编译空间 ，用于存放CMake 和 catkin 的缓存信息 、配置信息， 和其他中间文件- develdevel 开发空间 ，用于存放编译后生成的文件 ，包括头文件 ，动态 & 静态链接库，可执行文件- srcsrc
2022-01-15 15:25:58
915
原创 【开发工具】 JAVA 在线编辑工具
因为担心一个编辑器会改变原有的环境，主要是window放着我很多文档，搞乱环境又不能像Ubuntu那样重装系统什么的…还一个原因是安装各种各样的库，种种原因，我开始采用 网络文本编辑器首推就是https://jupyter.org/try实在是太爽了 简直不要太赞，可惜是支持C++ Python 但是不支持JAVA作为一个计算机学生，只好去找java网络编辑器https://www.jdoodle.com/online-java-compiler/这个是中午搜索引擎上搜的 ，但我一直都不
2021-12-02 18:42:07
9203
1
原创 【麦克纳姆轮小车 】工程二次开发以及调试笔记 笔记
此次开发的是平衡之间的麦克纳姆轮小车资料下载： 链接：https://pan.baidu.com/s/1mM7s2HYmuhZhtoG0DphMWg 提取码：l8exROS Mini小车资料首先是用到串口下载他有两个串口串口ISP下载默认 是 串口 1下载然后下载时候要选DTR 低电平 复位高电平进入 BOOT以及波特率越高下载越块还有就是要把 那个 RamISP关掉...
2021-08-11 23:09:25
573
原创 【VScode】pip 安装插件报错 ： raise ValueError(“check_hostname requires server_hostname“) ValueError: check_h
如图：raise ValueError(“check_hostname requires server_hostname”)ValueError: check_hostname requires server_hostname其实是代理所导致的关了代理又恢复正常了
2021-08-05 10:31:54
591
原创 【惯性导航姿态仪】 07 Mini INS/GPS 数据输出处理以及 C语言实现
【惯性导航姿态仪】 07 Mini INS/GPS 数据输出YIJI连接实现数据帧分析结算后的数据帧格式数据接收的程序编写连接实现数据帧分析结算后的数据帧格式数据接收的程序编写特别提示 为了使你的系统软件更快地响应数据字节的接收，建议使用中断方式接收数据。 而不是使用查询模式接收字节。中断程序越精简越好，下面给出一个数据帧接收的范例程序。基于 单片机。移植需要开启串口中断，并在相应的中断程序中编写以下代码STM32F数据接收与程序编写数据的校验...
2021-07-23 17:31:31
1550
1
原创 【惯性导航姿态仪】 05 捷联式惯性导航系统技术简介
【惯性导航姿态仪】 05 捷联式惯性导航系统技术简介引言：惯性导航系统的基本原理捷联的含义自主式的导航方法惯性导航是一门信息科学惯性导航基本工作原理图此文书摘自 ： 《捷联式惯性导航系统》张 树 侠 孙 静 编 著引言：捷联式惯性导航案统是在传统的稳定平台式惯性导航系统的基础上发 展起来的一种新技术*是惯性技术的发展方向， 已披广泛应用w 国防及国 民经济的许多领域，为适应更新教学内容和满足有关科技人员工作的需要, 我们编著了奉教材内容包括捷联式惯性寻航系统的基本工作原理联矩阵的即时修正
2021-07-23 12:08:05
1346
1
转载 【激光SLAM】 01 cartographer环境建立以及建图测试（详细级）
【激光SLAM】cartographer环境建立以及建图测试（详细级）cartographerLaunch the 2D backpack demo.Download the 3D backpack example bag.Launch the 3D backpack demo.转载于知乎老哥:良知犹存貌似他还有个公众号： 羽林君链接： -https://zhuanlan.zhihu.com/p/335778454不过这个老哥也是参考别人 QAQcartographer目前机器人使用中需要进
2021-07-23 11:31:07
3507
原创 【惯性导航姿态仪】 04 -Mini AHRS 姿态解算说明
【惯性导航姿态仪】 04 -Mini AHRS 姿态解算说明引言加速度计参考链接：（ MiniIMU AHRS 姿态板销售网址：） Http://chiplab7.taobao.com/作者：lisn3188本博客在原文档上有删改引言一直想写篇文章关于姿态解算原理的，使用尽量通俗的语句说明如何从加速度计和陀螺 仪的数据，融合得到载体的姿态角。无奈自己的水平有限，一直搁置。淡泊以明志,宁静以致远.人总是要逼自己做些事，才过得心安理得。那就拿点时间把这方面的资料整合一下吧。这篇文章的大
2021-07-23 10:23:50
1617
3
原创 【惯性导航姿态仪】 01 -Mini INS/GPS 资料设计文档
【惯性导航姿态仪】 01 -Mini INS/GPS 资料设计文档简介应用框架：硬件连接：MPU-6050磁力计 HMC5983L简介嗯，就是这个东西：应用框架：硬件连接：MPU-6050可以看出MPU6050 是跟STM32 通过I2C BUS 进行通信的 ( BUS 就是协议的意思)磁力计 HMC5983L磁力计就相当于一个电子罗盘的意思...
2021-07-23 08:29:52
683
1
原创 【惯性导航姿态仪】02 磁传感器的简易标定说明
【惯性导航姿态仪】02 磁传感器的简易标定说明磁传感器的简易标定说明1、为什么要标定磁传感器？2、标定公式3、标定过程磁传感器的简易标定说明此说明适用于所有磁传感器的简易标定。1、为什么要标定磁传感器？传感器的测量物理量的一种手段，它必须能真实的反应被测量的 大小或者矢量方向。地球的磁在 0.5-0.6 高斯之间，北向最大，东西向为 0，南向为负值最大。显然大部分磁传感器测量到的数据与真实情况不一致，因此需要标定。2、标定公式N 0.5 高斯S -0.5 高斯W 0 高斯E 0
2021-07-22 18:34:15
844
原创 【PIXHWAWK】Pixhawk 硬件工程文档 以及资料
【PIXHWAWK】Pixhawk 硬件工程文档起源硬件接口图起源发现一个神仙网址，里面目测较全的pixhawk24.8文档资料PIX2.4.8 :http://pix.1yuav.com/发现的来源同样来自一个神奇的链接：CSDN:https://blog.csdn.net/qq_44275213/article/details/111659662硬件接口图表面接口图...
2021-07-22 10:26:50
444
原创 【SLAM】英特尔D455与D435i的区别
【SLAM】英特尔D455与D435i的区别参考链接：bing搜索D455 深度摄像头官方介绍D455 机械尺度更大 视场角范围更广 视场角更宽 同时RGB 传感器技术支持全局快门，如果对视野范围有要求的用户 推荐D455 [参考链接：https://www.intelrealsense.com/zh-hans/compare-depth-cameras/]...
2021-07-21 14:15:26
2152
2
转载 【mavros源码解析】10 MAVROS包含文件及消息机制
【Mavros解析】10 mavros源码Mavros简介Mavros代码详解libmavconn：mavros：mavros_extras:mavros_msgs:MAVROS 包含文件include:launch:src：CmakeList.txt：Mavros简介 - Mavros功能包结构自定义代码 – 入门操作自定义代码 – 自主飞行自定义代码 – 上层开发Mavros简介Mavros功能包顾名思义，mavros就是mavlink+ros。mavros是PX4官方提供的一个运行于ros下
2021-07-14 18:35:01
6146
转载 【Jetson Xavier NX】Jetson Xavier NX风扇控制
【Jetson Xavier NX】Jetson Xavier NX风扇控制1.安装硬件温度检测工具sensors安装jetson-stats1.安装硬件温度检测工具sensorssudo apt install lm-sensorssensors输入下面命令开启风扇，如果转速为0的话那么同样也不会转动sudo jetson_clocks通过cd /sys/devices/pwm-fan进入风扇控制的路径sudo vi target_pwm我设置的为150，大家根据自己的需要设
2021-07-14 16:25:21
3108
原创 【Prometheus自主无人机】03 ROS多机及ssh教程
本文是转载自官方wiki：添加链接描述： https://github.com/amov-lab/Prometheus/wiki/ROS%E5%A4%9A%E6%9C%BA%E5%8F%8Assh%E6%95%99%E7%A8%8B标题 ： Prometheus 二次开发课程入门：课程网址：https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=43课程项目网址 ： https://gi..
2021-07-14 10:12:13
779
3
转载 【PX4 飞控剖析】06 树莓派加载安装ROS，Mavros以及PX4固件
【PX4 飞控剖析】04 树莓派加载安装Mavros以及PX4固件1.树莓派.刷镜像1.1.用Win32DiskImager刷入ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi的镜像。1.2.开机配置2.树莓派.远程连接2.2.1.远程桌面2.2.安装putty1、安装ssh服务2、启动、停止、重启ssh服务3启动putty3.树莓派.安装ros和mavros3.3.1.系统更新3.2.安装ros1.添加源2.验证密钥3.更新软件包1.树莓派.刷镜像1.1
2021-07-14 09:42:40
2986
1
原创 【PX4 飞控剖析】05 PIX4 连接QGC 可以烧录固件但是连接不上
【PX4 飞控剖析】05 PIX4 连接QGC 可以烧录固件但是连接不上这个是因为 要PIXV4 要连接电池才可以连接上 QGC烧录固件只要连接USB线就可以了
2021-07-14 09:05:41
2984
转载 【PX4 飞控剖析】03 PX4固件烧录以及调试指南
【PX4 飞控剖析】03 PX4固件烧录以及QGC初步指南一、加载固件二、加载参数三、校准传感器四、遥控器校准五、飞行模式六、电调校准七、检查参数一、加载固件打开电脑QGroundControl将飞控通过USB线连上电脑，右边会检测出飞控根据提示选择自定义固件。也就是加载电脑上的本地固件。固件也可以在PX4官网下载。点击确定后会弹出选择文件。根据路径选择打开，（固件都在桌面的固件文件夹内）直接点击确定下载，软件会为您下载最新固件（根据需要来选择)加载固件完成后会提示升级完成，等待音乐播放
2021-07-14 00:40:00
10543
转载 【Prometheus自主无人机】02 多机飞行实验
教程在 Prometheus 的官方GitHub文档里：wiki链接这个文档其实早就看过了，但是一直都没有怎么理解主要还是知识面不够深入，还是要静下心来多学习静心 静心！基本控制（无机载电脑，多个wifi数传）需配合wifi数传，并将每个wifi数传设置自动连接至路由器（不同IP），同时本地电脑有线连接至该路由器wiki教程飞行启动文件说明目前提供的功能有：基本控制（有机载电脑）基本控制（无机载电脑）集群控制（无需机载电脑）##### 基本控制（有机载电脑）需要配置SSH.
2021-07-13 12:05:35
730
转载 【Mavros解析】 05 mavros创造编译空间
【Mavros解析】 05 mavros创造编译空间创建工作空间创建工作空间首先创建工作空间 并编译mkdir -p ros/srccd roscatkin_make设置快捷启动source devel/setup.bash
2021-07-12 17:01:41
343
2
转载 【PX4 飞控剖析】02 jmavsim软件在环仿真
jmavsim软件在环仿真jmavsim软件在环仿真1. jmavsim环境的安装2. jmavsim的使用3. 在仿真环境中添加自己的代码4. 仿真环境中的启动脚本5. 自定义模块在仿真器中的注意事项。jmavsim软件在环仿真1. jmavsim环境的安装软件在环仿真是一种以软件虚拟硬件的形式来仿真自驾仪的。搜索px4源码，可以发现大量的sitl关键字，几乎所有的设备驱动都具有软件仿真能力。jmavsim的运行依赖于java 8。。。。。。。。。。2. jmavsim的使用在安装完jav
2021-07-12 16:57:54
1534
A702D_cn.pdf
2021-07-07
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人