控制系统动态特性的频域测试
系统动态性能指标可用时域法来分析,也可用系统的频率特性来评价。前者的优点是直观逼真,后者对工程分析和设计比较方便。可有效地利用频率特性曲线,而不必求解复杂的解析式,这一点对于无法取得数学模型的某些复杂对象尤为重要。
系统的频率特性测试要比时域响应测试复杂,但由于测试频率特性时,被测系统施加一种稳态正弦信号,系统处在稳态,外来随机干扰对测试结果的影响比测试时域响应时小得多,因此测量准确度较高。此外,对于最小相位系统,在未知系统传递函数的情况下,则可对感兴趣的频率范围内,通过实验测试系统的对数频率特性,并对此作出对数频率特性曲线,即可求出具有一定精度的系统开环传递函数。测试控制系统频率特性有很多方法,下面就几种常用的方法作些简要说明。
一、输人输出曲线直接记录法
测试框图如图1-3-1所示。正弦信号发生器每固定一个频率ω,待输出稳定后,即可以在双线示波器或双线记录仪上获得一组输入输出曲线,如图1-3-1(b)所示。其中输出曲线常常夹杂着干扰,因而已不是光滑的正弦曲线了,但是峰值比还是容易确定的。
(a)方框图
(b)波形图
图1-3-1 直接记录法测试频率特性的原理图
测量幅频特性时,一般为了读取方便,输入和输出的幅值均取其峰峰值,即