双轴旋转云台plc控制_基于STM32的双轴监控云台精准控制系统设计

基于

STM32

的双轴监控云台精准控制系统设计

*

张纪宽,彭力,陈志勇

【摘

要】

摘要

:

智能监控系统的快速发展对云台控制精度要求不断提高,由此

设计并实现了一款双轴监控云台精准控制系统。本系统利用

USART

串口接收

标准数控程序指令

G

代码,通过移植

CNC

雕刻机运动控制器

GRBL

到云台控

制器

STM32F103RBT6

中控制两台步进电机协同工作,实现云台精准控制。将

数控机床中精准的直线插补和弧形、圆形运动功能运用到监控云台中,提高控

制精度,实现云台快速响应和平稳加速以及无冲击的转弯。本系统在智能家居、

区域安防等智能监控领域有很好的实用价值,适合现代视频监控领域的发展要

求。

【期刊名称】

单片机与嵌入式系统应用

【年

(

),

期】

2016(016)006

【总页数】

4

【关键词】

关键词

:

监控云台;双轴控制;

GRBL

STM32F103RBT6

G

代码

为了扩大摄像机的搜索范围,减少同一区域布防摄像机的个数,通常使用带有

云台的摄像机,监控人员可通过远程客户端控制云台转动,扩大监控范围,满

足对监控固定目标实现快速定位及对大范围环境监测的要求

[1]

。随着计算机视

觉的发展,智能视频监控技术成为当前的研究热点

[2]

,通过图像、视频处理等

技术可自动实现运动目标检测、跟踪

[3]

,因此手动、低精度、单轴的云台控制

方式已不能满足当今智能视频监控的需求。针对上述问题,本文基于

STM32

微控制器设计并实现了一款双轴监控云台精准控制系统。与参考文献

[4]

结合,

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本文介绍一种基于单片机的双轴云台控制系统设计,该系统主要用于控制云台的两个轴,实现云台旋转和俯仰运动,以实现对相机或其他载荷的精确定位和跟踪。 系统硬件设计系统的主要硬件包括单片机、电机驱动模块、陀螺仪、加速度计和云台机械结构等。 单片机:本系统采用STM32F103C8T6单片机,其具有高性能、低功耗、易于编程等特点,可满足云台控制的要求。 电机驱动模块:本系统采用了两个L298N电机驱动模块,分别控制云台的两个电机。 陀螺仪和加速度计:本系统采用MPU6050六轴传感器模块,可实现对云台的姿态角度测量和控制云台机械结构:本系统采用铝合金材料制作云台机械结构,可支持相机或其他载荷的固定和旋转系统软件设计系统的软件设计主要包括姿态角度测量和控制、电机控制和通信等模块。其中,姿态角度测量和控制模块采用了卡尔曼滤波算法,可实现对云台的精确控制。电机控制模块采用PID控制算法,可实现对云台的平稳运动。 通信模块采用了串口通信协议,可实现与上位机的数据传输和控制系统性能测试 经过实际测试,本系统可以实现云台的平稳运动和精确控制,姿态角度测量误差小于1度,电机控制精度达到0.1度。 结论 本文介绍了一种基于单片机的双轴云台控制系统设计,该系统可实现云台旋转和俯仰运动,具有精确控制和平稳运动的特点,可广泛应用于相机、激光测距仪、雷达等载荷的定位和跟踪。

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