Bundle Adjustment(捆绑调整)是一种用于优化相机参数和三维点位置的技术,以获得最佳的三维重建结果。在 Python 中,可以使用 scipy.optimize 包中的 minimize 函数实现 Bundle Adjustment。
下面是一个简单的 Python 代码示例,用于计算相机的旋转矩阵:
```python
import numpy as np
from scipy.optimize import minimize
# 定义捆绑调整的目标函数
def bundle_adjustment(x, cameras, points):
"""
x: 参数向量,包括相机参数和三维点位置
cameras: 相机参数
points: 三维点位置
"""
# 将参数向量拆分为相机参数和三维点位置
num_cameras = int(len(x) / 6)
num_points = int(len(x) - num_cameras * 6)
camera_params = x[:num_cameras * 6].reshape((num_cameras, 6))
points_3d = x[num_cameras * 6:].reshape((num_points, 3))
# 将相机参数和三维点位置应用于投影矩阵
proj_points = np.zeros((2*num_cameras, 2*num_points))
for i in range(num_cameras):
proj_points[2*i:2*i+2, :] = project(camera_params[i], points_3d)
# 计算重投影误差
error = (proj_points - cameras.reshape((-1, 1)))**2
return error.flatten()
# 定义相机投影函数
def project(camera_params, points_3d):
"""
camera_params: 相机参数
points_3d: 三维点位置
"""
# 计算旋转矩阵
r = rotation_matrix(camera_params[:3])
# 计算投影矩阵
t = camera_params[3:]
k = np.array([[camera_params[6], 0, camera_params[8]],
[0, camera_params[7], camera_params[9]],
[0, 0, 1]])
proj_matrix = k.dot(np.hstack((r, t[:, np.newaxis])))
# 进行投影,并将坐标归一化
proj_points = proj_matrix.dot(np.vstack((points_3d.T, np.ones((1, points_3d.shape[0])))))
proj_points = proj_points[:2, :] / proj_points[2, :]
return proj_points.T
# 定义旋转矩阵计算函数
def rotation_matrix(rotation_vector):
theta = np.linalg.norm(rotation_vector)
if theta:
axis = rotation_vector / theta
s = np.sin(theta)
c = np.cos(theta)
return np.array([[axis[0]**2*(1-c)+c, axis[0]*axis[1]*(1-c)-axis[2]*s, axis[0]*axis[2]*(1-c)+axis[1]*s],
[axis[0]*axis[1]*(1-c)+axis[2]*s, axis[1]**2*(1-c)+c, axis[1]*axis[2]*(1-c)-axis[0]*s],
[axis[0]*axis[2]*(1-c)-axis[1]*s, axis[1]*axis[2]*(1-c)+axis[0]*s, axis[2]**2*(1-c)+c]])
else:
return np.identity(3)
# 定义相机参数和三维点位置
num_cameras = 3
num_points = 6
camera_params = np.random.rand(num_cameras, 10)
points_3d = np.random.rand(num_points, 3)
# 将相机参数和三维点位置合并为参数向量
x0 = np.hstack((camera_params.ravel(), points_3d.ravel()))
# 进行捆绑调整
res = minimize(bundle_adjustment, x0, args=(camera_params, points_3d))
# 输出优化后的旋转矩阵
for i in range(num_cameras):
r = rotation_matrix(res.x[i*6:i*6+3])
print("Camera %d rotation matrix:" % i)
print(r)
```
这个代码示例中,我们定义了一个 bundle_adjustment 函数作为优化目标函数,其中相机参数和三维点位置合并为一个参数向量 x。在 bundle_adjustment 函数中,我们将 x 拆分为相机参数和三维点位置,并使用 project 函数将它们应用于投影矩阵,然后计算重投影误差。
在 project 函数中,我们使用 rotation_matrix 函数计算旋转矩阵,并根据相机参数计算投影矩阵,最后进行投影和坐标归一化。
最后,我们使用 minimize 函数进行捆绑调整,并提取优化后的相机参数,然后使用 rotation_matrix 函数计算旋转矩阵,输出结果。