python can总线_MicroPython教程之TPYBoard v102 CAN总线通信

原标题：MicroPython教程之TPYBoard v102 CAN总线通信

0x00前言

CAN是控制器局域网络(ControllerAreaNetwork,CAN)的简称，是ISO国际标准化的串行通信协议。CAN总线结构简单，只需2根线与外部相连，并且内部集成了错误探测和管理模块。

本篇文章以TPYBoardv102开发板为例，为大家介绍一下如何使用STM32自带的CAN控制器，来实现两个开发板之间的CAN通讯。

0x01实验器材

TPYBoardv102开发板2块

杜邦线若干

CAN总线收发器模块VP230(SN65HVD230)2个

0x02前期准备

1. TPYBoardv102的CAN控制器。

v102上有两个CAN控制器，分别为CAN1和CAN2，对应引脚如下：

CAN1(RX) Y3

CAN1(TX) Y4

CAN2(RX) Y5

CAN2(TX) Y6

v102上虽然已经有两个CAN控制器，但是想要完成两个板子之间的CAN通讯，还需要搭配CAN收发器模块。CAN收发器就是CAN控制器和物理总线之间的接口，主要作用就是将CAN控制器的逻辑电平转换为CAN总线的差分电平，在两条有差分电压的总线电缆上传输数据。

2. 去tpyboard的官网看看CAN类库的介绍。

http://docs.tpyboard.com/zh/latest/library/pyb.CAN/?highlight=pyb.CAN

看一下官方的实例代码，这些基本上够用了。

from pyb import CAN can = CAN( 1, CAN.LOOPBACK) can.setfilter( 0, CAN.LIST16, 0, ( 123, 124, 125, 126)) # seta filter toreceive messages withid= 123, 124, 125and126can.send( 'message!', 123) # send a messagewithid 123can.recv( 0) # receive messageonFIFO 0

0x03硬件连接

两个v102我用的都是CAN1。具体连接示意图如下：

TPYBoard v102 (CAN1) CAN收发器模块

3.3V VCC

GND GND

Y3(RX) RX

Y4(TX) TX

两个收发器之间H接H、L接L即可。

0x04源代码

第一个板子等待接收，当接收到数据再发送。

importpyb frompyb importCAN can = CAN( 1, CAN.NORMAL) can.setfilter( 0, CAN.LIST16, 0, ( 123, 124, 125, 126)) # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126whileTrue: ifcan.any( 0): data=can.recv( 0) # receive message on FIFO 0print( 'DATA:',data) can.send( b'message1', 222)

第二板子是先发送，然后等待接收。

# main.py -- put your code here!frompyb importCAN can = CAN( 2, CAN.NORMAL) can.setfilter( 0, CAN.LIST16, 0, ( 222, 221, 231, 241)) # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126can.send( 'message!', 123) # send a message with id 123whileTrue: ifcan.any( 0): data=can.recv( 0) # receive message on FIFO 0print( 'DATA:',data)

0x05效果图

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