提要
运用频率响应法,进一步讨论系统的稳定性。结合伯德图和奈奎斯特图,介绍增益裕度、相角裕度和带宽等的概念,研究频域内的稳定性判别方法——奈奎斯特稳定性判据。讨论时间延迟环节对控制系统稳定性和性能指标的影响(引入了附加的滞后相角,因而有可能导致条件稳定系统失稳)
收获
(1)掌握奈奎斯特稳定性判据和奈奎斯特图的作用;
(2)熟悉系统时域性能的频域表示方法;
(3)理解在反馈控制系统设计中,考虑时间延迟环节的重要性;
(4)能够使用频率响应法分析反馈控制系统的相对稳定性和性能,包括系统的增益裕度、相角裕度和带宽等;
(5)理解频域的性能指标,以及用增益裕度和相角裕度表示的系统的相对稳定性。
一. 基本概念
- 再次讨系统的稳定性
分析一个控制系统时,首先看它地稳定性。如果系统稳定,还应该考察它的相对稳定性。
前述关于稳定性的判定:劳斯-赫尔维茨判据基于特征方程判断系统的稳定性;
前述关于系统相对稳定性的方法:根轨迹
这两种方法都是基于复变量
2. 奈奎斯特稳定性判据
奈奎斯特稳定性判据是研究线性系统(齐次性、叠加性)相对稳定的基本方法,它的理论基础是复变函数中柯西(Cauchy)定理。
3. 围线映射
在频域稳定性中关心的是由函数 F(s) 诱导的围线映射,它是指,利用关系函数 F(s) ,将一个复平面上的闭合曲线或轨迹映射转换到另一个平面。例如当 F(s) = 2s+1 时,函数 F(s) 将 s平面上的闭合曲线映射到了 F(s) 平面上,于是有
典型的映射函数 F(s) 都是有理函数。
4. 保角映射
s 平面的围线映射到 F(s) 平面之后,围线上的角度保持不变,这种映射称之为保角映射。
5. 柯西定理/相角原理
如果闭合曲线
6. 奈奎斯特稳定性判据表述1
当
7. 奈奎斯特稳定性判据表述2
闭环反馈控制系统稳定的充要条件是:
8. 基本判定的思路小结
研究闭环控制系统的相对稳定性,考察闭环系统的特征方程为
则应用柯西定理,可以判断 F(s) 不稳定的零点个数为