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GPS漂移过滤算法

基本思想：逐点过滤，再经过基础过滤后，进行判断运动状态，静止状态和运动中。如果静止，则使用电子围栏；如果运动，则先过滤大速度，再过滤加速度，然后过滤距离(包括超大距离，和速度相关距离)。对于要过滤的点，采用之前最近的可靠点，进行替换，同时，无效次数+1，如果后面是有效点，则无效次数-1，如果无效次数归0，认为这个点才是真正可靠点(无效次数为正时，都为要被替换的点)。如果遇到不定点或者超大速度或者超大距离，无效次数+2,。如果无效次数大于等于15，上报不定位，如果无效次数大于等于30，认为GPS模块处于长时间漂移中，无效次数清0，重新采集10个点。

大速度过滤原则：超过130KM/H的认为大速度。可暗码调整最大速度。

加速度比较原则：只针对加速度，理论上不超过3海里/平方秒(1海里=1852米)。(百公里加速度，两危一客的车子一般为10s以上)，可暗码调整加速度。

超大距离过滤原则：每秒超过50米+理论漂移距离30米=80米。可暗码调整每秒距离和理论漂移距离。

和速度相关距离过滤原则：先计算基准点速度V到最大速度130KM/H需要P秒，如果时间间隔T小于P秒，则距离使用V*T+A*T*T/2+理论漂移距离30米。如果间隔时间T大于P秒，则距离使用V*P+A*P*P/2+130*(T-P)+理论漂移距离30米。可暗码调整理论漂移距离以及最大速度和加速度。

距离小但有速度过滤原则：如果基准点和此刻的点距离小于5米，但速度大于10海里，认为该点存在漂移。

速度大距离小的过滤原则，如果速度大于40海里/小时，通过计算最近5个点的经纬度换算成速度，去掉最大最小，计算平均速度，再和当前GPS速度比较，如果当前GPS速度大于平均速度的10%，认为该点存在漂移。

替换原则：以上需要过滤原则未通过时，认为无效点，需要替换，时间不变，经纬度，速度等其他值使用之前的基准点。使用基准点上报。

基准点原则：第一次采集通过时，使用第九个点作为基准点，之后该点无效次数为0，则认为该点为基准点。

上报时，基准点都是用最新的GPS时间替换。

从无点到开始采集点：

依次判断是否存在无效点。如果有，认为不准确，重新采集。直到10个点都有效。

采集10个点之后，认为有效。进行车辆状态判断。

在ACCOFF时刻，如果基准点速度小于3海里/小时，认为该点正确，如果大于3海里/小时，则比较前面最多3个点，是否速度小于3海里/小时，如果是则采集，如不是，只好使用最后一个点。清速度，清方向，经纬度不变。

在ACCON时，

对10个点，进行速度比较

如果速度有6个以及以上都小于3海里/小时且有效，认为该物体为静止状态，则确定一个平均经纬度为中心点的电子围栏，如果之后点，都在电子围栏范围内，则认为物体处于静止状态，如果之后有3个点以上，都在电子围栏之外，则认为车辆处于慢速运动中。电子围栏的中心点重新采集。在使用电子围栏的时候，则基准点为电子围栏中心点。使用中心点上报。电子围栏的距离为5米，范围可暗码调整，连续范围外点数可暗码调整。

如果速度有3个都大于3海里/小时，解除电子围栏。进行正常比较。

备注：以上一些描述，给的只是gps轨迹描绘车辆行驶轨迹的时的一些思想，具体如何选用哪种过滤方式，要看自己能接触到的数据。我在项目中，接触到的，只是每隔1秒，或者5秒，或者10秒传过来的gps数据，要对车辆行驶轨迹进行优化。在上述算法中，只能进行大距离，大速度点过滤的优化。若我开发的模块能控制gps点的采集频率，上面的所有算法，都可以用来实现，得到的点也会比较精准。车辆行驶轨迹才会在地图上显示比较准确。