A电机不转 米兔机器人_与孩子一起玩米兔积木机器人之二：庖丁解牛，认识零件...

著者：这是米兔积木机器人的搭建和编程教科书《与孩子一起玩积木机器人》的第二节，该书京东、当当均有售；作者是文森老师Vincent，近期文森老师将推出米兔积木机器人在线课程，详情请关注本头条号或微信公众号“文森老师Vincent”。

米小丁：爸爸，我觉得米兔积木机器人太有意思了，比遥控汽车、飞机好玩多了。

米爸爸：那你觉得米兔积木机器人好玩在哪里呢？

米小丁：我觉得它有两样是别的玩具不能相比的，首先，它可以用零件拼装成各种各样的形状，这样有了米兔机器人也就有了遥控机器人、遥控摩托车、遥控汽车还有恐龙等等，想要什么玩具就可以自己拼装出来，另外就是爸爸上次给我演示的在手机上编程，让机器人去做各种各样不同的事情，太有意思了。

米爸爸：是的丁丁，米兔积木机器人最大的特点就是它有各种各样的可能性，是一种能充分发挥我们想象力的玩具。

米小丁：我觉得，设计和搭建机器人就像盖房子一样，想搭成什么样子就能搭成什么样子，想搭多漂亮就能搭多漂亮，可能性太多了。

米爸爸：这个类比非常棒！不过想要自己搭建某个样子和功能的机器人，仅仅靠凭空想象很难办到，就像我们学习语文、数学、历史、地理这些知识一样，首先要了解基础，然后再通过模仿去学习。

在学习的过程中，模仿是不可缺少的过程。人类的发明创造的过程都是从模仿开始的。所以丁丁，我们不但要学习各种米兔积木机器人的知识，我们还要在每一节课里做一些练习，模仿一些优秀的机器人结构，这样，我们就能很快地掌握米兔积木机器人了。

米小丁：嗯嗯！你经常跟我说，学习任何知识都有两个过程：模仿和创新，缺一不可。

米爸爸：积木机器人是依靠各种各样的积木零件支撑起结构的，盖房子要用到钢筋水泥石材木材，搭建机器人就需要用到梁、轴、齿轮和各种连接件等等。今天我们一起来看看米兔机器人都有哪些零件，他们分别是用来干什么的吧。

米小丁：好呀爸爸，快给我讲吧。

米爸爸：米兔积木机器人的结构零件和乐高科技系列以及乐高教育系列的零件是兼容的，也就是说它们的类型和尺寸都是对应的，包括互相之间的连接形式都一致，可以互相通用。

米小丁：那传感器和电机这些也通用吗？

米爸爸：传感器和电机这些都属于电气元件，米兔积木机器人的电气连接采用的是最新的USB type-C接口，与小米6手机的充电数据接口是一致的，与乐高的网线口不同，所以目前还不能通用。

米小丁：了解了，那将来有没有可能它们俩的电气接口也能通用呢？

米爸爸：这就需要小米公司或者机器人玩家自己开发接口转换器了，将来也许会有吧。

米小丁：希望能够尽快有接口转换器吧，这样米兔肯定会有更多更有趣的玩法，那你跟我讲讲米兔积木的零件都有哪些用处吧。

米爸爸：好的，我们先从基本的结构零件讲起吧。

米兔积木机器人零件的尺寸单位是由基本积木零件定义的。

米兔积木有两种最基本的零件，就是上面分布着凸点的薄片和侧面有孔的长条，它们分别叫做“板”和“梁”，板的相邻两个凸点中心之间的距离与梁的相邻孔孔心之间的距离完全一样，大约是8mm(5/16英寸)，这个尺寸被称做一个积木长度单位，用字母M表示，是英文的Module(模块)的简写，意思是模块单位。

我们用凸点或孔的行数乘以列数来描述一个积木的大小，那些没有凸点的零件，比如筒状的销、棒状的轴和圆形的齿轮，它们的长度也符合积木长度单位的标准，一般是一个积木长度单位的整数倍或者二分之一，所以也可以用同样的方式描述大小。

米小丁：齿轮是圆形的呀，大小不同，怎样用M长度单位表示呢？

米爸爸：齿轮的两个相邻的齿之间的距离，叫做齿间距，一般都是一个M单位或者0.5个M单位。

米小丁：了解了！

米爸爸：米兔积木机器人零件分为下面几种：

凸点件：板、砖

• 梁：方梁、圆梁、角度梁、框架、薄梁
• 连接器：销、轴、轴套、轴销连接器
• 齿轮：直齿轮、锥齿轮、蜗轮(蜗杆)
• 轮子与履带：轮毂、履带、链条、轮胎
• 装饰件：面板
• 电子部件：主控单元、传感器、电机、电源

米小丁：零件的类型有看起来很复杂喔，他们分别是做什么用的呢？

米爸爸：凸点件、梁、连接器和装饰件，都是搭建框架结构的基本零件，我们今天就重点了解它们是什么，应该怎样使用，而齿轮、轮子、履带这些零件与运动的传递密切相关，我们会在下一节重点来学，电子部件和程序设计，我们会在后面的章节里详细了解。

板(Plate)：

板也叫薄片，呈片状，一面有凸点另一面是凹槽，两块板可以通过凸点嵌入凹槽的方式连接起来。板是积木中最基本的结构零件，米兔积木中包括少量的板，板的结合没有卡扣固定，容易脱开，所以不适合做机械结构的主体，板一般用作装饰结构的搭建，例如车辆的底板、房子的地板、天花板、墙面的装饰板等等。

板上的一列凸点(stud)一般都是偶数个，只有少量的板一列有三个凸点，板通过这些圆形凸点与其他零件连接。

板的厚度通常指的是不包括用于连接的圆形凸点的厚度，也叫做有效厚度，板的有效厚度是3.2毫米(mm)，米兔积木常见的板有只有一行凸点的单列板和两行凸点的双列板，板的规格大小是通过长度和宽度来区分的。

砖(Brick)

砖也是最基本的积木玩具零件，也称作“方块”，每个砖的有效厚度都是“板”的三倍，也就是9.6毫米。

砖与板一样，都是通过凸点结合在一起的，砖在堆砌建筑物、交通工具时往往用作强化结构或者外部结构的造型，目前的米兔积木没有提供砖零件，但是由于砖是搭建结构的一种很基础的零件，我们还是对它做一个简单的介绍。

梁(beam)：

条状，侧面有孔的零件叫梁，梁是制作机器人最常用的零件，按照截面的形状可以分为方梁和圆梁，方梁有凸点结构，可以与板、砖连接在一起，圆梁没有凸点。梁的侧面都有圆孔或者十字孔，用来插入销或者轴，梁的有效高度和砖一样，都是9.6毫米。

方梁的凸点结构让它便于拼装块状结构和建筑结构，但我们知道凸点结不稳定，容易在运动中脱开，所以米兔只提供了很少量的方梁用于连接装饰性的结构，而大多数功能性的结构一般都采用圆梁来搭建。

梁按照形状分类可以分为直梁、角度梁、框架、薄梁和连杆。

梁可以作为支架和轴的支撑，用来搭建机器人的主体结构。通过搭建梁和用连接件连接不同的梁能组成具有各种功能的结构。

梁身上的孔都是奇数个或两个，梁用孔的数目来表示大小，比如三孔的叫3格梁，5孔的叫5格梁。

角度梁就是弯曲的梁，所以也称作弯梁。梁的弯曲角度有135度和直角(∟)两种，当我们设计的结构需要有一定角度或者为了让立体结构更稳固时，可以采用角度梁。

角度是直角的角度梁也叫做直角梁，角度梁同样用圆孔数来表示长度。

框架(frame)是一种特殊的梁，一般用来搭建非常牢固的结构，比如马达的底座。

薄梁就是厚度只有普通梁一半的梁。

米爸爸：丁丁，我们曾经一起组装过从宜家买的柜子和桌子，你还记得木板和木棍之间的连接用的是什么样的零件吗？

米小丁：主要是钉子、螺丝钉、垫圈这些吧。

米爸爸：没错，米兔机器人套装中也有很多零件能起到钉子、螺丝钉的作用，叫做连接器，用于结构间的连接。它们包括销、轴、轴套和各种跨接件等等。

销(pin)：

销是桶状的零件，两端带弹性卡扣，它可以插进梁的圆孔中与梁牢牢地结合在一起。销的截面是圆形的，所以用销连接的零件可以围绕着销转动，而用两个销连接的两根梁可以保持相对的稳定状态。

米兔积木提供三种销，3M长销、2M短销和1.5M短销。

轴(axle)和轴套(bush)：

轴有两个作用，传递旋转运动或者连接梁，比如让轮子和电机连接起来同步转动。

轴的截面都是十字形所以也叫做十字轴，轴可以插进梁的圆孔和十字孔里，让梁彼此之间结合在一起，轴插入的孔的形状决定了轴是否能转动，圆孔中的轴可以转动，而插入十字形的孔的轴就不能转了。

米兔积木机器人提供了各种长度的轴，它能将梁或者其他零件连接起来，并把动力从电机传递到机械结构上，所以轴经常用在转动结构中。

轴用作传动时会直接与电机连接，或者通过齿轮、皮带、轴连接头等其他零件与电机相连。

而轴用于加强结构时则需要轴与其他元件之间相对固定，一般通过与梁的十字形孔连接来实现。

轴本身的特性是它的长度和挡块的位置，用没有挡块的轴连接起来的零件不稳定，容易脱开，这时候为了加固连接我们就需要在轴的末端加一个轴套。

轴套是套在轴上使用的小零件，它与轴的连接很紧密，不容易脱开，起固定作用，轴套也可以用来保持几个元件之间的距离。

轴套的侧面中间有凹槽，所以轴套也可以用做皮带轮。

轴套有两种规格，长度是1M的全长轴套和长度是0.5M的半长轴套。

轴销连接器其实是一种特殊用途的销，它一边是轴另一边是销，用它连接的零件可以一边固定的同时另一边旋转。

此外还有一些用作连接的结构零件，包括轴连接器、销连接器和梁连接器以及跨接块等，它们大多用于结构的扩展延长或者空间维度上结构的改变。

装饰件：

米兔套装中都提供的装饰件主要包括翼形面板和方形面板。

面板都是镜像成对的，也就是说每一对面板都是左右对称的，面板在两个维度上有连接孔，可以与销或者轴连接。所以面板除装饰外，还可以起到加固机械结构的作用。

知识点回顾：

1. 积木零件尺寸的表示方法

2. 积木零件的种类和使用方法

思考与练习：

1. 搭建机器人常用的框架结构零件有哪些？它们的功能是什么？

2. 如果要搭建一个遥控车的底盘，你觉得什么零件最适合用来搭建这种框架？

3. 看看米兔机器人的主控单元，用什么样的零件可以把它固定在遥控车的底盘上？

4. 只用梁和销，试着搭建一个立方体。