北斗b2频点频率_张海平.北斗三号中长基线RTK卡尔曼滤波算法

引用格式：张海平.北斗三号中长基线RTK卡尔曼滤波算法[J].测绘科学,2020,45(12):28-33，61. 北斗三号中长基线RTK 卡尔曼滤波算法 张海平 (山东省国土测绘院，济南 25 0 1 0 2) 摘 要： 针对B DS-3 星座的中长基线实时动态定位，该文提出了一种基于组合观测值的 RTK 卡尔曼滤波定位算法。忽略差分模型后的大气延迟残差影响，以位置参数和组合观测值的双差模糊度作为状态向量进行滤波估计，并采用LAMBDA方法搜索固定模糊度，将模糊度固定后的组合观测值当作高精度的“伪距”观测值直接进行定位解算。通过山东省35 ~ 65 km基线数据测试结果表明：B DS-3 超宽巷滤波定位的模糊度固定率基本接近100%，其平面精度为厘米级，高程精度为分米级；B DS-3 宽巷滤波定位的模糊度固定率高达99.2%以上，其平面和高程精度均为厘米级。 关键词： B DS-3； R TK； 卡尔曼滤波；超宽巷；宽巷

0 引言

北斗卫星导航系统 (B e iDou navigation satellite system ， BDS) 是我国着眼于国家安全和经济社会发展需要，自主建设运行的全球卫星导航系统 ( global navigation satellite system ， GNSS ) ，坚持“自主、开放、兼容、渐进”的原则，稳步推进北斗系统建设发展， 形成了 “ 三步走 ” 发展战略 ^{[ 1 ]} ： 2003 年，建成 BDS-1 系统， 由 3 颗 地球静止轨道 卫星( geostationary Earth orbit， G EO ) 卫星组成，为 中国 区域 提供服务； 2012 年，建成 B DS-2 系统 ， 包括5颗 G EO 卫星、5颗 倾斜地球同步轨道卫星(inclined geo-synchronous orbits， I GSO )以及4颗中圆底地球轨道卫星( m edium E arth orbit ， M EO )卫星 ， 为 亚太地区提供服务； 2018 年 12 月 27 日， BDS - 3 全球系统初步建设完成。B DS - 3 系统由3G EO +3I GSO +24M EO 共30颗卫星组成， 截至 2020 年 3 月，已发射 29 颗， 2020 年 5 月计划发射最后 1 颗，具备了向全球范围提供服务能力。为了更好的与 GNSS 兼容、 BDS-3 与B DS-2 相比改变两个频点， 3 个民用频点为B 1C (1 575.42 MHz )、B 2a (1 1 76 . 4 5 MHz )和B 2b (1 2 07 . 14 MHz ) ^{[ 2 ]} 。 目前，GNSS实时动态定位 ( rea l-time kinematic ， RTK) 作为高精度导航定位的主要方式得到了广泛应用。随着全球GNSS的发展、尤其美国GPS系统第三频点L 5 和我国BDS全系统三频点的播发， 国内外三频 RTK 定位算法成为相关领域研究热点，一是基于无几何模型的常规 三频模糊度解算方 法 ( three carrier ambiguity resolution ，T CAR ) ^{[ 3-6 ]} ；一是基于几何模型的 最小二乘模糊度降相关平差法( least-square ambiguity decorrelation adjustment ，LAMBDA) ^{[ 7-9 ]} 。常规 TCAR 法先将 每颗卫星作为独立解算单元求解相位距离、再用精确的相位值定位，从伪距观测值开始作为距离基准解算超宽巷模糊度，超宽巷观测值作为基