bootstrap定位_视觉大场景定位与实时定位

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主讲人：吴毅红

中科院自动化所，博士生导师。计算机视觉，包括摄像机标定、摄像机定位与跟踪、三维重建、多视几何学。在研课题：基于视频的实时定位与地图重建。

视觉定位的基本概念：根据输入的图像或视频，计算出相机在三维物理空间中的位置和姿态称为相机定位，场景中物体或运动目标在三维物理空间中的位置和姿态。

基于相机的定位

在图中，对相机定位进行了一个全面的分类。首先，基于环境已知与未知，对该相机进行定位，并检测周围的环境是否已构建出三维地图，若是已构建出三维地图，则进行的便是常规的 PnP¹ ( Perspective-n-Point )，包括直接线性变化( DLT )，至少需要6对匹配点才能求解。而对于点数非常少的情况下，则可用 EPnP 算法，需要4对不共面的(对于共面的情况只需要3对)3D-2D匹配点。如今随着时代的跃进，对于 PnP 的研究不仅仅只是局限于非常少的点的情况下或是求解有效的算法，很多情况都是关注大场景下大数据下的定位，于是在此基础上，则产生许多的问题&#