市政下水道疏通机器人_市政下水道疏通机器人机械CAD图纸设计.doc

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市政下水道疏通机器人设计说明书

学 院：机电工程系

学生姓名：

指导教师：

设计说明 时间：

中文摘要

针对市政下水道疏通贵、疏通难、疏通不彻底等问题，本组提出设计“市政下水道疏通机器人”。机器人采用自身携带的液态氮降低堵塞物强度硬度的方法，辅助切割机械臂将堵塞物打成极小的碎块，可自行被下水道水流冲走，以达到疏通效果。

本小组设计的机器人相对于传统非智能设备具有通过性好，稳定性强，智能化程度高，市场需求广泛的特点。极大的减少了人工费用，节约时间，且疏通效果良好。机器人采用CY8C3866AXI-040芯片为控制核心，以传感器反馈信号为控制目标，对仿生的六足结构及其机械臂、上臂等原件进行协调控制。配合具有创新意识的机械结构来实现机器人的稳定运行，完成工作内容，达到疏通效果。

关键字：疏通机器人，智能程度，控制

Abstract

In?view?of?the?expensive?of?municipal?sewer?dredging,?the?difficult?of?municipal?sewer?dredging,?and?the?sewer?can’t?dredge?thoroughly.?

The?group?propose?the?design?of?the?robot?of?municipal?sewer?dredging.?Using?the?liquid?nitrogen?which?carried?by?the?robot?to?reduce?the?strength?and?the?hardness?of?the?bulkhead.?Assisting?the?cutting?mechanical?arm?to?cut?the?bulkhead?into?tiny?pieces?which?can?be?washed?away?on?its?own?by?sewage?water?so?that?can?achieve?a?better?effect.?The?robot?designed?by?the?group?has?better?trafficability,?stronger?stability?and?higher?intelligent?than?the?traditional?and?unintelligent?one.

This robot,which takes CY8C3866AXI-040 as control core,and make transducer feedback signal as control goal.Control the mechanisms and parts in harmony ,such as the six-jaw structure,mechanical arm,and upper-arm,etc.The steady working operation and good dredge effect content are achieved taking advantanges of this creative mechanical structure.

Key words：Dredging?robot,?intelligent?degree,?control.

目录

引言……………………………………………………………………………1

产品设计背景及市场分析…………………………………………………2

1.1产品设计背景………………………………………………………………2

1.2市场分析……………………………………………………………………3

产品概述……………………………………………………………………4

产品硬件设计原理…………………………………………………………5

3.1六足结构……………………………………………………………………6

3.2脚部贴合……………………………………………………………………7

3.3液氮及喷射臂原理…………………………………………………………8

3.4机械臂………………………………………………………………………9

软件设计……………………………………………………………………11

4.1模块化设计………………………………………………………………11

4.2主板模块芯片控制………………………………………………………11

4.4单片机置步汇编程序……………………………………………………13

产品有限元分析……………………………………………………………22

结论………………………………………