矿用巷道巡检机器人_煤矿运输巷道无轨巡检机器人的应用

巡检机器人通过视觉识别技术，对巷道环境以及前进路线上出现的人员进行识别，从而实现自主行走和避障，控制流程如图1所示。

图1 巡检机器人路面识别和人员识别控制流程

巡检机器人安装有四个路面识别的摄像头，左右摄像头采集图像，分析道路边缘信息，根据边缘信息分析机器人的转向控制和速度控制输出；前后摄像头采集图像，分析人员识别，标牌识别，识别结果控制运动状态，如机器人是否需要掉头，是否需要停止巡检，是否需要暂停运动等。两个控制输出的结果进行综合，得到最终的控制信号，控制机器人运动。

1巡检机器人路面边缘识别

巡检机器人通过左右两颗摄像头拍摄的图像信息对巷道路面进行识别，本方案中通过选取图像中前进方向一侧水沟边缘作为特征信息指导巡检机器人的行进路线，识别流程如图2所示。

图2 巡检机器人路面识别流程图

巡检机器人控制系统读取视频输入得到的彩色图像，复杂图形利用超像素分割，采用SLIC(简单的线性迭代聚类)算法进行处理，其结果通过边缘检测算法并结合水沟区域得到优化的边缘，二值化图像并使用线段检测，筛选线段并拼接为折线作为水沟边缘，最后将其像素坐标转换为巡检机器人坐标系，得到最终路线结果，如图3所示。(灰色线为识别的边界)

图3 巡检机器人输出的边界识别图像

2巡检机器人行走控制方法

通过视觉系统识别出的道路边缘为连续的线段，长度位置等不确定。控制将所有线段信息进行分析，得到机器人水沟侧道路趋势和前方道路趋势，计算巡检机器人行走方向趋势，最终得到巡检机器人转向信息，并根据转向信息控制巡检机器人速度(转向越大，速度越小)。