Atlas500 ROS Ubuntu容器硬件接口及网络映射配置

本篇介绍如何使用华为Atlas500作为机器人ROS开发平台，安装Ubuntu容器为Ubuntu 18.04，ROS为Melodic版本：

1. ssh连接atlas500 Euler系统。

   ssh ascend@192.168.1.111
   

   在IES终端输入develop进入开发者模式，进入Euler系统。

2. 创建ubuntu18.04 docker容器，命名为Atlas500-ROS

   docker run -it --name Atlas500-ROS --privileged  --net=host ubuntu:18.04 bash
   

3. 安装相关工具

   apt-get update
   apt-get install openssh-server  net-tools usbutils iputils-ping software-properties-common tcpdump vim curl -y
   

4. 修改SSH配置

   vim /etc/ssh/sshd_config，修改以下配置

   Port:2222
   PermitRootLogin yes  
   UsePAM no
   

5. 设置root用户密码：

   passwd
   root
   

6. 开启ssh服务：

   service ssh start
   

7. 保存容器为镜像

   docker commit Atlas500-ROS ubuntu-ros
   

8. 创建Atlas500-ROS 容器：

   docker run -it --name Atlas500-ROS --privileged --net=host -v /dev:/dev ubuntu-ros /usr/sbin/sshd -D &
   

至此后续可直接ssh连接容器，按照ubuntu系统进行ROS部署与开发。

• ssh连接容器步骤：

  docker container start Atlas500-ROS
  docker container exec -it Atlas500-ROS service ssh start
  ssh root@192.168.1.111 -p 2222
  passwd：root
  

• 容器中安装ROS：（参考链接）

  sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | apt-key add -