树莓派c语言舵机程序,树莓派控制SG90舵机

SG90一共三根线，红线接5Ｖ

SG90 脉冲周期为20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),两者差1000倍呢！也就是说最多1秒钟内可以转动5０次，但是考虑到每次转动还要耗时，所以实际达不到5０次。PWM控制信号周期20ms,脉宽0.5ms-2.5ms对应的角度-90到+90度,范围180度(3度左右偏差),当脉宽1.5ms时舵机在中立点(0度)，我们直接用

下面的代码可以看到舵机不停的从０度转到180度，再转回来到０度。

#!/usr/bin/env python

import RPi.GPIO as GPIO

import time

import signal

import atexit

atexit.register(GPIO.cleanup)

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

GPIO.setup(17, GPIO.OUT, initial=False)

p = GPIO.PWM(17,50) #50HZ

p.start(0)

time.sleep(2)

while(True):

for i in range(0,181,10):

p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180) #设置转动角度

time.sleep(0.02) #等该20ms周期结束

p.ChangeDutyCycle(0) #归零信号

time.sleep(0.2)

for i in range(181,0,-10):

p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)

time.sleep(0.02)

p.ChangeDutyCycle(0)

time.sleep(0.2)