java计算一个多边形的重心_2D凸多边形碰撞检测算法（二） - GJK（上）

最新推荐文章于 2023-04-14 08:59:04 发布

岁月静好夏雨嫣然

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文章标签： java计算一个多边形的重心

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本文介绍了2D凸多边形碰撞检测中的GJK（Gilbert–Johnson–Keerthi）算法。GJK算法从重叠的角度探索碰撞，寻找两个多边形的Minkowski差是否包含原点来判断碰撞。文章通过实例详细解释了算法的迭代过程和构造单纯形的方法。

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2D凸多边形碰撞检测算法（二） - GJK（上）

原理

在 Narrow Phase 精细碰撞检测中，除了 SAT ，另外一个就是 GJK（Gilbert–Johnson–Keerthi）算法。它足够高效，且很容易了解它是如何进行碰撞检测的。同样的，它也只适用于 凸多边形 间的碰撞检测。

首先，重新回顾一下：当两个物体碰撞，发生部分重叠的时候，我们是怎样让计算机知道他们发生了碰撞呢？在上一篇中，SAT 告诉我们：

如果存在一条直线，能够将两个物体分隔开，则两个物体没有发生碰撞。
反之，如果两个物体发生碰撞，则找不到这一条直线，将两个物体分隔开。

SAT 让我们从分离的角度，去思考物体间的碰撞。

而 GJK ，则是从重叠的角度来探索物体之间的碰撞。

为了方便理解，我们先创建两个相互重叠的多边形，并标记两个多边形重叠的部分：

目光聚焦到红色的重叠部分，并想一想，它的几何意义究竟是什么？

我们在中学就已经学过，两个直线相交，会产生一个点。这个点都在这两条直线上，这意味着，反应在坐标系上，两条直线享有一个 共同的坐标 。而对于平面，就是无数条直线构成。两个图形产生了重叠，意味着他们有着一组共同的点， 共享一组坐标 。

而产生碰撞的条件是，两个图形必须 至少重合一个点 ，否则将不会产生碰撞。翻译成计算机能听懂的话：

“是否能从两个图形中，各自找到一个点，使得它们相减后为原点？”

这就是 GJK 算法的核心目的。当两个图形发生重叠时，他们 必然会有一个坐标，相减后为原点。

计算机想要“看见”两个图形重叠的部分，可以利用自身的计算优势，把左边整个图形所包含的坐标减去右边图形所包含的坐标，并得到一系列的点。将所有计算后的点包围起来，如果这个新生成的图形 包含原点，则意味着两个图形发生了重叠，从而判断两个图形发生了碰撞。我们把计算后的点称为 闵可夫斯基差 ( Minkowski Difference )，将生成的三角形/线形称为 单纯形 ( Simplex )。