java计算一个多边形的重心_2D凸多边形碰撞检测算法（二） - GJK（下）

2D凸多边形碰撞检测算法（二） - GJK（下）

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再上篇中，我留下了一个小记号：

我们 幸运地 获得了一个包含原点的单纯形

这意味着，我们无法包含 不幸 的情况：有可能我们需要迭代更多次数，才能得到符合条件的单纯形。因此，我们需要改变 support 函数的方向，下面请看例子：

设 I 点为蓝色多边形的位置坐标， J 点为黄色多边形的位置坐标，

为 support 函数的起始方向。

前两个闵可夫斯基差依旧按照上篇的方法算出，得到构成一维单纯形的两个点：

画出两个点，并连线，并且做出这条线段的中垂线以及在线上的两个向量：

我们可以看到，垂直于 AB 的两个向量，一个是 朝向原点 的

，另一个是

背离原点 的

。在上篇中也是同样的情况，需要我们计算后，排除掉不能构成包含原点的单纯形的向量。

因此，为了构成尽可能包含原点的单纯形，我们这一次选择朝向原点的

作为 support 函数新的方向。

得到黄色多边形在

方向上最大投影点为 C ，记录坐标

。

得到蓝色多边形在

方向上最大投影点为 E ，记录坐标

。

相减后得到

，并重新构建单纯形：

不幸的是，我们仍然没有能够获得包含原点的多边形。因此，我们需要找到最靠近原点的一条边，并计算出一个与这条边垂直的向量，重新构造二维单纯形。在上图，我们需要删除掉 A 点，留下 BC 边。这里，取垂直于 BC 的向量

作为下一轮迭代中 support 函数的搜索方向：

得到黄色多边形在

方向上最大投影点为 C 或 B，这里为了方便运算，取数较小的 C 点，记录坐标

。

得到蓝色多边形在

方向上最大投影点为 F ，记录坐标

。

相减后得到

，并重新构建单纯形：

这一次，我们成功地获得了包含原点的多边形。在考虑边界时，原点在单纯形的边上也满足 “单纯形包含原点” 的条件中。

退出迭代的条件

除此之外，在上一篇中，我们没能够详细探讨 GJK 退出迭代的条件，接下来请看例子：

同样的，重复上一篇的计算步骤，我们得到单纯形上的两个顶点：

。

画出这个一维单纯形，并且得到朝向原点且垂直于这个单纯形的向量：

取这个向量作为下一轮迭代中 support 函数的搜寻方向：

得到黄色多边形在

方向上最大投影点为 A，记录坐标

。

得到蓝色多边形在

方向上最大投影点为 G ，记录坐标

。

相减后得到

，并重新构建单纯形：

得到一个没有包含原点的单纯形，重复本文第一部分的步骤，得到新的单纯形顶点：

。重新构造单纯形：

我们再一次得到一个没有包含原点的单纯形，因此，去掉点 C ，取新方向

，再一次进行迭代：

得到新的单纯形顶点：

。

注意，在此时，新的单纯形顶点与搜索方向点乘积为

除此之外，这个点也与原来的单纯形顶点发生重复，无法构成一个二维单纯形。因此，我们认为迭代时，在

这个方向上，找不到一个顶点，使得它与原来的单纯形构成一个包含原点的单纯形。所以，这就是 GJK 算法迭代中的退出条件。

在下一篇章中，我们来详细分析 EPA 算法。