a上标3下标6算法_MSCKF那些事（四）算法详解2：数学基础

1. 数学定义

后续将进行MSCKF数学基础介绍，先总结一下数据符号定义。

• 坐标系定义
  • {
    }：世界坐标系，地面(ground)系，有的论文也写作{
    }世界(world)系，通常定义为算法初始化时刻的机器人的“前右下”坐标系或者“北东地”坐标系。
  • {
    }：IMU坐标系，IMU加速度计、角速度计的测量坐标系。
  • {
    }：Body系，通常是机器人”前右下”坐标系，MSCKF中通常将{
    }系定义为{
    }系。
  • {
    }：Camera系，因为有历史多个相机状态，所以通常有下标{
    }表示第i个。
• 物理量定义
  • ：单位四元数，表示A系到B系的旋转，长度为4
  • ：旋转的误差量表示，所以通常会带波浪号上标，长度为3
  • ：A坐标系下B的速度
  • ：A坐标系下B的位置
  • ：加速机和陀螺仪的bias
• 估计量定义：
  表示误差值，