三维点云体素滤波python_点云第4维的三维中值盒滤波器（Python）

我正在寻找一种有效的方法来计算一个移动的三维中值滤波器，其大小为mnp on一个大型三维点云(x，y，z)的第四维“U”。这与Nd图像的典型过滤器有两个不同之处：(1)每个图像体素中可能有多个值(多个点落在该体素中)和(2)某些体素可以为空，并应替换为其周围框中的中值。在

我已经收敛到下面的方法，但是当点数增加时，这种方法似乎不那么有效(虽然它在增加框平均窗口时表现更好)。。。在import itertools

import numpy as np

import time

import sys

npts=10**5 # Number of points in the cloud

L=100 # Dimension of the domain (grid)

filt_size=[1,1,1] # extent of the median filter on each size of the grid voxel

# Generate random points and scalar u

x=np.random.random(npts)*L

y=np.random.random(npts)*L

z=np.random.random(npts)*L

u=np.random.random(npts)

# Initiate time clock

t0=time.clock()

# Take grid position of points

x=np.uint32(np.round(x))

y=np.uint32(np.round(y))

z=np.uint32(np.round(z))

#