matlab记录靶环数和位置,利用Matlab仿真船舵角位置跟踪系统分析与修正

0引言Matlab在学术和许多实际领域都得到广泛应用,具有强大的数学计算和图形绘制功能,尤其在动态系统仿真方面更有独到的优势.它提供的动态系统仿真工具是众多仿真软件中功能最强大、最优秀、最容易实现的一种,可有效地解决仿真技术中的一些难题.1自动控制系统分析和校正设计在分析和设计自动控制系统时,需要有一个评价系统优劣的标准,这个标准通常用性能指标表示.不同的被控对象、工作方式和控制任务对系统的性能要求往往有所不同,但其基本要求均体现在稳定性、动态特性和稳态特性3个方面.如对小功率随动系统的要求为:(1)系统稳定;(2)动态特性,如过渡过程时间、超调量、上升时间等满足系统性能要求;(3)输出跟随输入变化,即输出与输入之间的差值必须小于稳态误差要求.当现有系统的性能指标符合系统期望要求时,则不需要对系统进行修正设计;只有当现有系统的性能指标不符合系统期望要求时,才需要对系统进行校正来提高和改善系统的性能指标.常用的方法是在系统中引入合适的附加装置校正装置.具体有以下几种.[1](1)增益校正装置.增加比例系数大于1的比例环节来提高开环放大系数.(2)超前校正装置.其传递函数中的分子项微分因子时间常数比分母的时间常数要大,即零点较极点更靠近原点,对输入信号具有明显的微分作用.其传递函数表示为()111GSTs=T+s+上升时间tr=1.1s.稳态性能:稳态误差ess=0.校正后该系统超调量减少,调节时间缩短,动态性能得到显著改善,稳态性能也较校正前有所改善.3.4串联滞后校正环节后系统建模与仿真分析串联滞后校正系统模型见图6.根据系统动态仿真(图7),系统性能分析如下.稳定性:系统稳定.动态性能:超调量=36%,调节时间ts=8s,上升时间tr=1.5s.稳态性能:稳态误差ess=0.003.校正后该系统超调量减少,调节时间略有增加,动态性能得到改善,稳态性能基本不变.3.5串联超前滞后校正环节后系统建模与仿真分析串联超前滞后校正系统模型见图8.根据系统动态仿真(图9),系统性能如下.稳定性:系统稳定.动态性能:超调量=8%,调节时间ts=6s,上升时间tr=1.2s.稳态性能:稳态误差ess=0.校正后该系统超调量大幅减少,调节时间基本不变,动态性能得到改善,无稳态误差.3.6不同校正装置对系统性能影响比较串联超前校正装置使校正后系统的截止频率增大,通频带变宽,提高系统响应的快速性,同时使校正后系统的相角稳定裕量增大,改善系统的动态性能,提高系统的相对稳定性;串联滞后校正装置使校正后系统相角稳定裕量增大,提高系统的相对稳定性,如果在加入上述滞后校正装置的同时,适当提高开环增益,可进一步改善系统的稳态性能.但由于该校正装置的高频衰减,校正后系统的截止频率下降,通频带变窄,降低系统的快速性.高稳定、高精度的系统常采用滞后校正;引入相位超前校正可以扩大频带宽度,提高系统的快速性和增加稳定裕度;而引入相位滞后校正可以提高系统稳态精度,但使系统频带缩小,系统响应变慢,所以当用以上两种方法中任一方法校正不能满足给定指标或实现困难时,可以考虑采用滞后超前校正.它兼有滞后、超前两种校正的优点.[4]图4串联超前校正环节后系统模型图5串联超前校正环节后系统动态仿真图7串联滞后校正环节后系统动态仿真图6串联滞后校正环节后系统模型图8串联超前滞后校正环节后系统模型图9串联超前滞后校正环节后系统动态仿真第1期朱翚,等:利用Matlab仿真船舵角位置跟踪系统分析与修正714结论利用Simulink的函数库控制模块经过控制模块连接可以很容易地对系统建模,按下仿真按钮可以启动对系统