Java舵机_mBlock & Arduino（9）舵机（Servo motor）控制

舵机(Servo motor)英文常简称 Servo，中文也有人称伺服机，由控制电路、齿轮、直流马达等组成，可使用〈mBlock & Arduino(4)利用 PWM 模拟类比讯号〉中谈过的 PWM 技术来控制舵机转动角度，像Plotclock就应用了三个舵机，以手臂在白板上绘制出目前的时间。舵机控制原理

舵机的基本原理是接受 PWM 讯号，经由内部电路计算出转动角度，根据我查到的资料来看，大多数舵机旋转角度是 0 到 180 度，PWM 讯号的频率必须是 50 Hz，控制舵机角度的脉冲持续时间约是 1.0 ms 到 2.0 ms，脉冲持续时间若为 1.0 ms 时角度为 0 度，1.2 ms 时角度为 45 度，1.5 ms 时角度为 90 度，2.0 ms 时角度为 180 度。

Plotclock 用的是Tower Pro 9g servos(SG90 digital servo)，为三线式舵机，红线接电源，棕色的线接 GND，橘色线为信号线：

在 Fritzing 中，是以红色线接电源，黑色线接地，黄色为信号线作代表，你可以如下连接线路：

如果直接使用 Arduino 官方语言，可以使用delayMicroseconds函式来控制脉冲宽度，不过 mBlock 中只有“等待”方块，没办法达到这么短的时间控制，然而，mBlock 中有个“设置舵机脚位…”的方块，可以直接指定舵机转动角度，例如，以下的程式，可以一秒为间隔，不断转动舵机为 0、45、90、135 与 180