mblock控制SG90舵机模块

【1.关于SG90舵机】

SG90舵机是Arduino中常用的一种舵机。这是一种模拟舵机，和数字舵机不同，模拟舵机需要持续发送控制脉冲，才能使舵机旋转到某个角度并保持。

Arduino中使用SG90舵机，常用方法是使用servo库。但是servo库使用了timer1定时器，和arduino产生pwm信号也使用了timer1定时器，因此使用servo库和使用pwm产生冲突。其中一个解决方法是把舵机的控制口接到一个非PWM口（如2号口），利用软件从2号口输出控制舵机的波形。

要控制SG90u舵机，需要持续不断给SG90发送周期为20ms的脉冲，单个脉冲周期中高电平的持续时间t决定了舵机的旋转角度。其中t为500微秒到2500微秒，对应着舵机旋转角度0到180度。并且高电平持续时间t和舵机旋转角度保持着线性对应关系。如2号口产生了高电平保持500微秒的脉冲，SG90舵机角度为0度，2号口产生了高电平保持2500微秒的脉冲，SG90舵机角度为180度，

【2.使用mblock产生舵机控制脉冲】

使用mblock自带的标准模块，产生控制SG90舵机的脉冲信号，如图1所示 

                                   图1
根据图1，产生了80个周期为20ms的脉冲，脉冲高电平的持续时间由angle决定。该模块产生的控制舵机旋转角度的精度不够。经过分析发现，这里使用的延时模块（等待x秒）由millis()函数产生，而millis函数的精度为ms级，因此不能产生精度为微秒级的延迟。所以导致产生的脉冲高电平持续时间不精确，进而造成控制舵机旋转角度不精确。

【3.自定义mblock模块，控制SG90舵机】

Arduino中有delayMicroseconds()函数，可以产生微秒级的延迟，但是mblock中并没有提供该函数相应的模块。决定自定义mblock扩展模块，使用delayMicroseconds()函数，产生精度为微秒级的舵机控制脉冲。

自定义的舵机控制模块一共使用了5个文件：Ext_yoyoba.s2e,demo.cpp,demo.h,myservo.c,myservo.h，内容分别如下：

ext_yoyoba.s2e文件内容：
 

1. {     
2.     "extensionName": "Ext_yoyoba",
3.     "description": "Extention by YOYOBA",
4.     "version": "1.1",
5.     "author": "yoyoba(stuyou@126.com)",
6.     "homepage": "youhaidong.cn",
7.     "sort":0,
8.     "javascriptURL":"",
9.       "firmware":"1.0",
10.       "extensionPort":0,
11.     "tags" : "makeblock",
12.     "blockSpecs": [
13.         [
14.             "w",
15.             "servo_init( %n )"