振荡次数计算机控制系统,计算机控制第四章.ppt

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第二章计算机控制系统构成第四章计算机控制系统模拟化设计第三节数字PID控制算法PID调节器之所以经久不衰,主要有以下优点。1. 技术成熟2. 易被人们熟悉和掌握3. 不需要建立数学模型4. 控制效果好数字PID优点:1)可应用于难于用准确数学模型描述的控制对象,在线调整参数。2)能实现难以用模拟元件实现的特殊PID控制规律。第二章计算机控制系统构成第四章计算机控制系统模拟化设计一、比例调节器比例调节器:比例调节器的微分方程为:y=KPe(t)式中:y为调节器输出;Kp为比例系数;e(t)为调节器输入偏差。由上式可以看出,调节器的输出与输入偏差成正比。因此,只要偏差出现,就能及时地产生与之成比例的调节作用,具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线,如图所示。第二章计算机控制系统构成第四章计算机控制系统模拟化设计一、比例调节器e(t)y00ttKP e(t)比例控制kp:提高系统的动态响应速度和减小系统的稳态误差即提高系统的控制精度。但kp过大将使系统不稳定;。第二章计算机控制系统构成第四章计算机控制系统模拟化设计二、比例积分调节器比例积分调节器:所谓积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用。积分方程为:式中:TI是积分时间常数,它表示积分速度的大小,TI越大,积分速度越慢,积分作用越弱。积分作用的响应特性曲线,如图所示。第二章计算机控制系统构成第四章计算机控制系统模拟化设计二、比例积分调节器e(t)y00tt积分作用响应曲线图积分控制:积分控制通常使系统稳定性下降(超调量、振荡次数增加和调整时间延长)以换取消除系统的稳态误差。但Ti取值太小将使系统不稳定,太大将减小对系统控制性能影响。第二章计算机控制系统构成第四章计算机控制系统模拟化设计若将比例和积分两种作用结合起来,就构成PI调节器,调节规律为:PI调节器的输出特性曲线如图4-3所示。第二章计算机控制系统构成第四章计算机控制系统模拟化设计e(t)y00tty1=KP e(t)K1 KP e(t)y2图4-3 PI调节器的输出特性曲线第二章计算机控制系统构成第四章计算机控制系统模拟化设计三、比例微分调节器微分调节器的微分方程为:能预测偏差和产生超前校正而改善系统动态特性,(减小超调量和调整时间),且允许加大比例控制分量的成分;但Td取偏大或偏小,将增加超调量和延长调整时间,降低抗干扰能力。第二章计算机控制系统构成第四章计算机控制系统模拟化设计PD调节器的阶跃响应曲线如图4-5所示。微分作用响应曲线如图4-4所示。第二章计算机控制系统构成第四章计算机控制系统模拟化设计四、比例积分微分调节器为了进一步改善调节品质,往往把比例、积分、微分三种作用组合起来,形成PID调节器。理想的PID微分方程为:

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