振荡次数计算机控制系统,杭电自动化专业计算机控制系统实验报告.doc

杭电自动化专业计算机控制系统实验报告.doc

实验一、常规PID控制算法仿真仿真框图如下 实验参数shiyanpid Ts0.1s，b为班号15，x为学号后2位，145实验要求(1)画Simulinnk框图(2)设计或凑试PID三个参数，进行仿真(3)使稳态误差为0，且动态性能较满意仿真框图实验分析b1,x15。比例系数Kp增大时系统动作灵敏，响应速度加快，过大会使振荡次数增加，系统趋向不稳定，这里取120。积分环节可以消除稳态误差，Ti减小，系统振荡次数增加，这里取Ki为150。微分环节可以改善系统动态性能，减小超调和调节时间，这里取Kd为10。系统在2秒内达到稳态。实验二、积分分离PID控制算法仿真实验参数shiyanpidjffl Ts0.1s，b为班号15，x为学号后2位，145实验要求(1)画Simulinnk框图(2)使稳态误差为0，且动态性能较满意(3)尝试不同的积分分离的阈值(比如0，0.1，0.20.9，1)，观察阶跃响应，并确定最佳的阈值实验框图翻译后Switch模块的说明如果2输入满足规则，则1通道通过，否则3输入通过。输入被标号。1输入通过规则是输入2(偏差e大于或等于阀值。第一三输入为数据输入，第二输入为控制输入。原理|ek|,ki起作用 |ek|,ki不起作用，由于阶跃输入，treshhold 0.1，0.20.9，1。由于参数原因去kp50,kikd0时，曲线最好为了体现的作用，积分值不取0，改为Ki10取不同后的曲线0.10.51分析0.1时曲线最好，过大起不到积分分离的作用，比如1，总会存在积分作用，过小可能是控制不能跳出积分分离的区域，从而只存在PD作用，长时间存在静差。实验三、不完全微分PID控制算法仿真1、不完全微分PID控制器的阶跃响应实验参数Shiyanpidbwqwfstep Ts0.1s，仿真时间设为10s,5s,3sP1 I1 D1滤波器参数a0.1，0.20.8，1.2，实验框图框图1积分输出微分输出可见微分只在第一个单位时间有相应，而且较大框图2a0.1时a0.5时a1时 分析引入惯性环节后，对微分环节对阶跃响应有明显的改善作用。可以持续，且幅值下降。2、具有不完全微分PID控制器的系统的阶跃响应 Shiyanpidbwqwf Ts0.1s，饱和限幅u2，b为班号15，x为学号后2位，145参考值(1)b1，x1 ，P1，I0.4，D0.5，仿真时间设为20s(2)b1，x45 ，P5，I0.2，D0.5，仿真时间设为200s滤波器参数a0.1，0.20.8，1.2，实验要求(1)画Simulinnk框图(2)选择饱和环节参数以及不完全微分之滤波器参数a，使稳态误差为0，且动态性能较满意(3)尝试不同的PID参数以及对应的滤波器参数a，观察阶跃响应，并确定最佳滤波器参数a实验框图b1,x15P5 I0.4 D0.5没有不完全微分的D通道有不完全微分的D通道a0.1时，系统输出a0.6时，(此时最好)系统输出a0.8时，系统输出总结不完全微分将低通滤波器加在微分控制环节上，使阶跃作用下，开始有不太大的微分作用，后按一定规律衰减，在较长时间内都有微分作用，有效克服了标准PID算法的不足。