线性系统理论 matlab,《线性系统理论》

原标题：《线性系统理论》

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实际系统都是为完成预定任务而由一些物理部件组成的集合体，可以具有完全不同的属性。在系统分析和设计中，常常把实际系统抽象为一个一般意义下的系统模型。由于研究目的不同，一个实际系统可以有不同的系统模型，一旦获得系统模型，就要建立起系统模型的数学方程描述。控制理论的主要研究对象是动态系统，这类系统通常也称为动力学系统。在经典控制理论中，系统的数学方程描述建立在系统高阶微分方程或传递函数的基础之上，仅能描述系统输入输出之间的外部特性，不能揭示系统内部各物理量的运动规律。线性系统理论引入状态空间的概念，系统的状态空间描述由状态方程和输出方程组成，不仅描述了系统输入输出之间的外部关系，还揭示了系统内部的结构特征，是一种完全的描述。

线性系统理论主要研究线性系统状态空间描述的建立及模型转换、状态的运动规律，揭示系统中固有的结构特性，建立系统的结构、参数和性能之间的定性和定量关系，以及为满足工程指标要求而采取的各类控制器设计方法，以改善闭环系统的性能。通常，研究系统运动规律的问题称为分析问题，研究改变运动规律的可能性和方法称为综合问题。

线性系统的分析问题还可以进一步分为“定量分析”和“定性分析”。定量分析关心的问题是系统对某一输入信号的实际响应和性能，从数学角度来看，就是求解作为系统数学模型的微分方程组或差分方程组；定性分析着重研究对系统性能和控制具有重要意义的基本结构特性，如稳定性、能控性和能观性等。线性系统的综合问题是线性系统分析的一个反命题，如果所得到的系统响应不能令人满意，就要对闭环系统加以改善或优化，这需要在闭环系统中引入控制器来完成，其目的就是使系统的性能达到期望的指标或实现最优化。

由于许多实际系统在一定条件下可用线性系统模型加以描述，所以线性系统理论在控制理论领域得到优先研究和发展，并成为最为基本、应用最广和比较成熟的一个分支。线性系统理论所研究的概念、原理、方法和结论为最优控制、最优估计、系统辨识、自适应控制、鲁棒控制和非线性控制等许多学科分支提供了预备知识。因此，线性系统理论是自动化及其相关专业本科生、控制科学与工程和电气工程等学科研究生的一门基础理论课程。

全书共8章

第1章介绍了控制理论的产生及发展背景、经典控制理论与线性系统理论的比较、控制系统设计的基本步骤和本书的结构体系。

第2章详细阐述了线性系统的状态空间描述、建立状态空间表达式的几种常用方法、状态空间模型的线性变换，以及系统传递函数矩阵和非线性系统局部线性化后的状态空间描述。

第3章讨论了线性连续系统和离散时间系统状态方程的求解方法，以及线性连续时间系统的离散化。

第4章着重讲述了线性系统的能控性和能观性及其对偶关系、系统的能控标准型和能观标准型、线性系统的结构分解和最小实现。

第5章介绍了系统稳定性的基本概念、李雅普诺夫方法及其应用。

第6章讲述了线性反馈控制系统的基本结构及其特性、闭环极点配置、系统镇定问题、解耦控制、状态观测器，以及利用状态观测器实现状态反馈的系统等。

第7章介绍了多项式矩阵互质性，线性时不变系统的多项式矩阵描述法及相应的传递函数矩阵的矩阵分式描述方法。

第8章针对线性系统理论的分析和设计方法，将它与实际工程问题相结合，给出了四个工程应用实例，以提高学生的工程应用和实践能力。

为了培养学生对控制系统的分析和设计能力，在第2~8章都安排了内容讲述利用MATLAB软件来进行线性系统的理论分析、综合和应用。

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