c语言巡线程序,小车巡线程序

ATmega16主芯片小车巡线程序,7个红外传感器

/*--------------------search line car v9 ---------------------

改用真正的PD算法

可调整参数:

PWM的值；

标准占空比，即直线速度std_left_duty，std_right_duty ；

比例系数Kp 的值；

差分系数Kd 的值；

count的最大值

---------------------------------------------------------------*/

#include

#include

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define moto_left_fwd PORTD=(PORTD|(1<

#define moto_left_bck PORTD=(PORTD|(1<

#define moto_right_fwd PORTD=(PORTD|(1<

#define moto_right_bck PORTD=(PORTD|(1<

#define moto_left_off PORTD=PORTD&(~(1<

#define moto_right_off PORTD=PORTD&(~(1<

#define countertop 10000 //这里定义了pwm波的最大计数值，从而得到50HZ的频率 TOP=fclk/(foc*2*N) N为分频因子N=8