乐高机器人巡线C语言程序,乐高机器人巡线原理

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1、一、冃U言在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一条固定线路(通常是黑线)行 进的任务。作为一项搭建和编程的基本功，巡线既可以是独立的常规赛比赛项目，也能成 为其他比赛项目的重要技术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。二、光感中心与小车转向中心以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感连线的中点，也就是黑线的中间位 置。而小车的转向，是以其车轮连线的中心为圆心进行的。很明显，除非将光感放置于小 车转向中心，否则机器人在巡线转弯的过程中，探测线路与做出反应之间将存在一定差距。 而若将光感的探测中心与转向中心重合，将大幅提升搭建难度并降低车辆灵活性。因此， 两个中心的不统一是实际存在的。

2、，车辆的转向带动光感的转动，同时又相互影响，造成机 器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢，很多巡线失误由此产生。所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程序中加入一定的微调动作来弥补其中的误差。而精准的微调，需要根据比赛场地的实际情况进行反复调试。三、车辆结构巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线行进，因此，根据任务需要选择合 适搭建方式是完成巡线任务的第一步。1、前轮驱动前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，动力轮位于车头，通过左右轮 胎反转或其中一个轮胎停转来实现转向，前者的转向中心位于两轮胎连线中点，后者转向 中心位于停止不动的轮胎上。由于转向中心距离光感探测中。

3、心较近，可以实现快速转向，但由于机器人反应时间的限制，转向精度有限。2、后轮驱动后轮驱动的小车结构和转向中心与前轮驱动小车