c语言巡线编程,基于单片机c语言的巡线小车设计论文.doc

基于单片机c语言的巡线小车设计论文.doc

轨迹跟踪小车的设计与制作基于PROTEUS仿真大赛之循迹小车在此处键入文档的摘要。摘要通常是对文档内容的简短总结。在此处键入文档的摘要。摘要通常是对文档内容的简短总结。2011机械与电子工程学院09电信班、第2页共27页轨迹跟踪小车的设计于制作摘要智能化作为现代文明的体现，更是以后全球的发展方向。有了智能的设备，我们就可以按照预先设定的内容在一个独立的环境里自动完成人们所希望完成的任务。智能寻迹就是其中的一个体现。本次设计的简易寻迹电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；采用红外传感器TCRC5000来检测路面上的黑色轨迹线，把信号反馈到单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车自动跟踪轨迹线。本设计结构简单，较容易实现，具有一定的智能化，一定程度体现了智能控制在生活中的运用。关键词AT89C52；红外线传感器；LM324电压比较器；L298N直流驱动芯片；PWM调速ABSTRACTINTELLIGENTASMODERNCIVILIZATION,BUTALSOTHEDEVELOPMENTDIRECTIONOFTHEGLOBALAFTERASMARTDEVICES,WECANINPRESETCONTENTINANINDEPENDENTENVIRONMENTAUTOMATICALLYPEOPLEHOPETOFINISHTHETASKINTELLIGENTTRACINGISONEOFTHEEMBODIMENTTHEDESIGNOFELECTRICTRACINGSIMPLE,USINGAT89S52SCMASCONTROLCOREANDCARTESTING,TCRC5000USINGINFRAREDSENSORSTODETECTTHEPAVEMENT,THEBLACKLINEFEEDBACKTOSIGNALTHATTHESINGLECHIPMICROCONTROLLER,THEWORKMODECONTROLTROLLEYAUTOMATICTRACKINGTRAJECTORYLINETHISDESIGNISSIMPLEINSTRUCTURE,EASYTOREALIZETHEINTELLECTUALIZED,TOACERTAINEXTENT,REFLECTEDINTHEAPPLICATIONOFINTELLIGENTCONTROLOFLIFEKEYWORDS89S52；INFRAREDSENSORS；LM324VOLTAGECOMPARATOR；L298NDIRECTDRIVECHIP；第3页共27页PWMCONTROL目录前言4第一章系统概述511路面轨迹检测系统5111系统的功能5112系统的原理5113系统的设计方案612直流调速系统9第二章系统硬件设计1221路面检测系统部分1222STC89C52单片机硬件结构1323直流驱动模块1424系统连接框图17第三章系统软件设计1731传感器输入端口状态及其功能1932调速的算法1933单片机工作状态初始化以及主程序21第四章结论23附录程序清单24第4页共27页前言随着机械自动化的不断发展，人们在生活的各各方面都希望能够利用自动化的操作来提高工作效率，使生产发展能够得到不断的提高。近来在轨迹跟踪方面的话题研究也不断引起人们的更多关注，国内外更是开展了一系列的智能轨迹跟踪系统的竞赛活动。在实际应用当中，具有智能化的机器人在人们无法触及的工作场合下更是大显身手，如各种军事机器人、勘探机器人等。和我们日常生活更为接近的有各种医疗机器人、汽车自动泊位系统、自动驾驶系统。轨迹跟踪系统的设计在机器人领域有着重要的地位，可以说是机器人实现智能化的一个重要的指标。任何一个机器人想要实现智能化就必须能够实现对外部环境的自我感知判断并作出相应的反应，最终完成人们布置的任务。本文以全向机器人为研究对象,通过对轨迹跟踪问题的分析，制作了一辆能够自动跟踪地面上的轨迹的小车。通过课题的研究，进一步巩固所学的专业知识；学习课程以外的知识，培养综合应用知识的能力，开拓眼界。并且锻炼了动手能力，实现理论与实践的有效结合。本次设计主要包含以下几方面的研究内容1、实现路面轨迹线的数字化采集。2、完成PWM调速原理的算法3、利用单片机输出PWM波控制直流电机的转速从而控制小车的行进轨迹。4、使用专用的直流电机驱动芯片L298N来控制电机工作。第5页共27页第一章系统概述11路面轨迹检测系统111系统的功能系统主要实现的功能是车辆能够沿着地面上预先所画出的任意形状的黑色轨迹导线行走。途中可以避免因轨迹线不规则所可能产生的误差而偏离跑道以及能够实现在弯道处的过弯的任务。112系统的原理在巡线小车底盘上，加装红外线检测传感器，把路面信息传回单片机。利用单片机实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，然后由单片机所检测的各种数据实现对电动车的直流芯片智能控制，从而达到自动寻迹的目的。路面导线图11系统原理框图整个轨迹跟踪系统的原理框图如图11所示。由图可知系统是由红外线传感检测电路，单片机信号处理及PWM输出部分，直流驱动控制芯片电路，左右轮两个电机组成。红外线检测电路是用于把路面的黑色轨迹线通过传感器以电平方式输出给单片机处理的单元部分。单片机信号处理部分是通过前面检测电路送来的数据进行处理选择相应的程序输出不同的PWM波给下级芯片以达到控制电机转速的目的。直流驱动控制芯片电路是用来直接控制电机的专用芯片，因为单片机所输出的红外线传感检测电路单片机信号处理及PWM直流驱动芯片控制电路左右轮直流电机第6页共27页电压不足以驱动电机的工作，所以要通过使用该芯片来间接控制电机。113系统的设计方案1路面轨迹检测系统，轨迹检测系统主要实现对路面轨迹线的检测，即利用红外传感器对电动车行驶路径上的黑色导线进行读取判断，并把实时数据通过高低电平的方式传回单片机，以供单片机处理作出判断，输出结果。光线检测的原理本系统采用反射式红外线光电传感器用于检测路面的引导轨迹(25CM宽的黑线)，经LM394电压比较器和可变电阻进行微调，整形后送单片机控制。图12行车方向检测电路原理图行车方向检测电路如图12所示。电路采用反射接收原理配置了一对红外线发射、接收传感器。该电路包括一个红外发光二极管、一个红外光敏二极管及其上拉电阻。红外发光二极管发射一定强度的红外线照射路面，红外光敏二极管在接收到反射回来的红外线后导通，若没有接受到反射的红外线则截止。而路面的轨迹是黑色的，可以吸收掉发射出的红外线，因此传感器接触到黑线就会截止、未接触黑线而是照射地面就导通。本系统共设计四个红外线传感器，分别放置在电动车的左、右两个方向，红外光电传感器固定在底盘前沿，贴近地面。正常行驶时，发射管发射红外光照射地面，光线经白纸反射后被接收管接收，经过LM324的整形输出高电平信号。电动车经过黑线时，发射端发射的光线被黑线吸收，接收端接收不到反射光线，经过LM324整形输出低电平信号。然后，高低信号送至51单片机处理，判断执行哪一种预先编制第7页共27页的程序来控制小车的行驶状态。当行车方向偏离轨迹的时候，通过这四个红外线感应装置就可以判断出行车偏离的方向，将实时信息以高低电平的方式传送回单片机，然后通过单片机的处理，相