LQR线性二次型调节器3（Discrete-time system Linear-Quadratic Regulator design，离散系统分析及MATALB实例）

**注：**MATLAB中LQR函数有 连续和 离散两种，本篇文章继续前面分析的连续时间系统lqr()函数，分析 离散时间系统LQR()函数dlqr()。
用 lqr算出来的 反馈矩阵K，和用 公式k=(B^TPB+R)^-1B^TPA算出来的反馈矩阵k是一样的，本文有详细分析过程。

一、 离散时间系统二次型优化：dlqr()函数

1.1 MATLAB函数形式

对于离散时间系统：

反馈矩阵控制率u=-kx最小化二次型代价函数：

离散系统MATLAB中lqr()函数形式：

其中输入包含：

在所有情况中，如果忽略N，则N设定为0。
求出的解包含：

lqr()返回k，P，r，其实还可以通过dare()函数求解k，P，r：
① 通过dare()函数求解Riccati方程的解P；
通过函数dlap()判断稳定性：

P要正定，系统才稳定
求解P：

a. 根据dare()函数求解的P，r，k的含义与[k,P,r)=dlqr()中相同；
b. 函数dare()和dlqr()求出的结果是相同的，都能求解P，r，k;
c. 函数dlap()求出的P和dare()函数、dlqr()函数求出的P不同。
② 再根据求解的P去求解反馈增益矩阵k：

这里根据公式求解的k和dare()函数、dlqr()函数求出的k是一样的。
③ 最后根据k求解闭环系统矩阵特征值r：

1.2 举例：

Example1:

>> A
A =

    1.1000    2.0000
         0    0.9500

>> B
B =
         0
    0.0790

>> Q
Q =
     1     0
     0     1

>> R
R =
    0.1000

>> eig(A)

ans =

    1.1000
    0.9500

>> P=dlyap(A',Q)

P =

   1.0e+03 *

   -0.0048    0.2328
    0.2328    8.8883  

① 可见由于离散系统矩阵A的特征值有不在单位圆内，所以该系统本身就不稳定，同时通过dlyap()函数求解P，发现P也不正定，所以该系统本身就不稳定；
② 这时需要通过闭环控制配置状态反馈矩阵K来实现系统稳定，即让闭环状态矩阵A_cl=(A-B**k)特征值在单位圆内，这就是LQR控制起到的作用。

>> [K,P,r] = dlqr(A,B,Q,R)
K =
   2.4950   12.5106

P =
   4.0373    8.5226
   8.5226   31.5400

r =
  0.5308 + 0.2651i
  0.5308 - 0.2651i

① dlqr()直接求解出k，P，r；
② 也可以通过公式k=(B^TPB+R)^-1B^TPA来求解K。

>> K=(B'*P*B+R)^(-1)*B'*P*A
K =
   2.4950   12.5106

① 公式k=(B^TPB+R)^-1B^TPA求解的k和dlqr()函数求解的k结果相同。
接下来就可以验证闭环反馈稳定性：

>> Acl=A-B*K

Acl =

    1.1000    2.0000
   -0.1971   -0.0383

>> eig(Acl)

ans =

   0.5308 + 0.2651i
   0.5308 - 0.2651i
   
>> dlyap(Acl',Q)
ans =
    3.2764    5.0884
    5.0884   13.3450   

① 可见由于闭环系统矩阵A^cl的特征值都在单位圆内，所以该闭环系统稳定，同时通过dlyap()函数求解P，发现P也正定，各阶主子式均大于0，所以该闭环系统稳定；
② 若用最优增益K去计算lyapunov方程的解P，得到的P和LQR求解的P相同，见“Lyapunov稳定性分析3（离散时间系统）”文章链接: Lyapunov稳定性分析3（离散时间系统）

二、离散时间系统李卡提方程求解函数：dare()函数

dare()函数：Discrete-time algebraic Riccati equation solution
作用：通过dare()函数求解离散系统Riccati方程的解P；

2.1 MATLAB函数形式

与dlqr()函数相同，对于离散系统，形式：

其中：

2.2 举例

Example1:
系统矩阵、权值矩阵A，B，Q，R和1.2节中一样

>> [P,r,K] = dare(A,B,Q,R)
P =
    4.0373    8.5226
    8.5226   31.5400

r =
   0.5308 + 0.2651i
   0.5308 - 0.2651i

K =
    2.4950   12.5106

三、总结：

3.1 离散系统中，函数dare()和dlqr()计算的结果相等，K,P,r完全相同==；

3.2 公式k=(B^TPB+R)^-1B^TPA求解的k和dlqr()函数、dare()函数求解的k结果相同==；

3.3 函数dare()和dlqr()都可以直接求解Riccati方程的解P、以及最优反馈增益矩阵K，且他们求解的P和dlyap()函数求解的P不同；

3.4 以上结论同连续系统。