xenomai linux测试,Xenomai 实时线程 select 测试

Xenomai是linux内核的一个实时开发框架，可生成实时线程，基本能达到硬实时要求。

生成实时线程代码如下

pthread_attr_tsvattr;

pthread_t svtid;

pthread_attr_init(&svattr);

pthread_attr_setdetachstate(&svattr,PTHREAD_CREATE_JOINABLE);

pthread_attr_setinheritsched(&svattr,PTHREAD_EXPLICIT_SCHED);

pthread_attr_setschedpolicy(&svattr,SCHED_FIFO);

pthread_attr_setschedparam(&svattr,&svparam);

errno= pthread_create(&svtid, &svattr, &server, NULL);

if(errno)

fail("pthread_create");

Xenomai 进程间通信方式分成Xenomai域内的IPC以及Xenomai域和Linux域之间的IPC，采用RTIPC的方式，给用户空间提供socket接口，实时应用通过调用对应的接口可以避免切换到Linux域而导致实时性降低。

进程间通信用socket接口时，在linux下可采用select进行多路复用，参考代码如下：

FD_ZERO(&rset);

FD_SET(sockfd1,&rset);

FD_SET(sockfd2,&rset);

maxfdp1= max(sockfd1, sockfd2) + 1;

Select(maxfdp1,&rset, NULL, NULL, NULL);

if(FD_ISSET(sockfd1, &rset)) {     /*socket1 is readable */

/*do something */

}

if(FD_ISSET(sockfd2, &rset)) {  /* socket2is readable */

/*do something */

}

在实时域同样的代码则工作不正常，测试代码如下

structsockaddr_ipc saddr, claddr;

socklen_taddrlen;

charbuf[128];

size_tpoolsz;

intret, s;

fd_setrset;

s= socket(AF_RTIPC, SOCK_DGRAM, IPCPROTO_IDDP);

if(s < 0)

fail("socket");

/*

* Set a local 32k pool for the serverendpoint. Memory needed

* to convey datagrams will be pulled from thispool, instead

* of Xenomai's system pool.

*/

poolsz= 32768; /* bytes */

ret= setsockopt(s, SOL_IDDP, IDDP_POOLSZ,

&poolsz, sizeof(poolsz));

if(ret)

fail("setsockopt");

saddr.sipc_family= AF_RTIPC;

saddr.sipc_port= IDDP_SVPORT;

ret= bind(s, (struct sockaddr *)&saddr, sizeof(saddr));

if(ret)

fail("bind");

for(;;) {

FD_ZERO(&rset);

FD_SET(s,&rset);

ret= select(s + 1, &rset, NULL, NULL, NULL);

if(ret < 0) {

fail("select");

}

/*can not reach here */

addrlen= sizeof(saddr);

ret= recvfrom(s, buf, sizeof(buf), 0,

(struct sockaddr *)&claddr,&addrlen);

if(ret < 0) {

close(s);

fail("recvfrom");

}

rt_printf("%s:received %d bytes, \"%.*s\" from port %d\n",

__FUNCTION__, ret, ret, buf,claddr.sipc_port);

}

并且如果配置实时域socket为非阻塞模式，则返回失败

void setnonblocking(int sock)

{

intopts;

opts=fcntl(sock,F_GETFL);

if(opts<0)

{

perror("fcntl(sock,GETFL)");  /* 返回错误 */

exit(1);

}

opts= opts|O_NONBLOCK;

if(fcntl(sock,F_SETFL,opts)<0)

{

perror("fcntl(sock,SETFL,opts)");

exit(1);

}

}

测试结果：实时域socket使用select无法正常返回，Linux域暂时没发现这个问题