Xenomai 实时线程 select 测试

Xenomai是linux内核的一个实时开发框架，可生成实时线程，基本能达到硬实时要求。

生成实时线程代码如下

 

       pthread_attr_tsvattr;

pthread_t svtid;

 

       pthread_attr_init(&svattr);

       pthread_attr_setdetachstate(&svattr,PTHREAD_CREATE_JOINABLE);

       pthread_attr_setinheritsched(&svattr,PTHREAD_EXPLICIT_SCHED);

       pthread_attr_setschedpolicy(&svattr,SCHED_FIFO);

       pthread_attr_setschedparam(&svattr,&svparam);

 

       errno= pthread_create(&svtid, &svattr, &server, NULL);

       if(errno)

              fail("pthread_create");

 

Xenomai 进程间通信方式分成Xenomai域内的IPC以及Xenomai域和Linux域之间的IPC，采用RTIPC的方式，给用户空间提供socket接口，实时应用通过调用对应的接口可以避免切换到Linux域而导致实时性降低。

 

进程间通信用socket接口时，在linux下可采用select进行多路复用，参考代码如下：

 

              FD_ZERO(&rset);