opencv双目标定原理_学习OpenCV双目测距原理及常见问题解答

学习OpenCV双目测距原理及常见问题解答

一. 整体思路和问题转化.

 

图1. 双摄像头模型俯视图

图1解释了双摄像头测距的原理，书中Z的公式如下：

 

在OpenCV中，f的量纲是像素点，T的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定，一般总是设成毫米，当然为了精度提高也可以设置为0.1毫米量级，d=xl-xr的量纲也是像素点。因此分子分母约去，z的量纲与T相同

 

图2, 双摄像头模型立体视图

图2解释了双摄像头获取空间中某点三维坐标的原理。

注意,左镜头光心是世界坐标系的原点,该坐标系是左手屏幕坐标系,所以在该点上方,前方的物体,他的世界坐标中,Y是负数.

 

可以看到，实际的坐标计算利用的都是相似三角形的原理，其表达式就如同Q矩阵所示。空间中某点的三维坐标就是(X/W, Y/W, Z/W)。所以,得到了Q矩阵,就是得到了一个点的世界坐标.

因此，为了精确地求得某个点在三维空间里的距离，我们需要获得的参数有焦距f、视差d、摄像头中心距Tx。如果还需要获得X坐标和Y坐标的话，那么还需要额外知道左右像平面的坐标系与立体坐标系中原点的偏移cx和cy。

要测距,就又有这五个参数.

f, Tx, cx和cy可以通过立体标定获得初始值，并通过立体校准优化，使得两个摄像头在数学上完全平行放置，并且左右摄像头的cx, cy和f相同(也就是实现下图中左右视图完全平行对准的理想形式)。

 

立体匹配所做的工作，就是在之前的基础上，求取最后一个变量：视差d(这个d一般需要达到亚像素精度)。从而最终完成求一个点三维坐标所需要的准备工作。

总结:使用OpenCV进行的立体视觉测距,其实思路是这样的:根据摄像头的成像原理(表现为小孔成像等效模型)和具体设备的成像特性(表现为光心距离,两个焦距,两个镜头安装的相对位置),设法建立像和真实世界的映射关系(表现为上述五个参数),并以摄像机系统为参考系,为真实世界建立绝对坐标系(该坐标系的具体形式请看下文),通过上述映射关系,该方法能够把像点所在的世界坐标位置求解出来,实现距离测量.

在清楚了上述原理之后，我们也就知道了，所有的这几步：标定、校准和匹配，都是围绕着如何更精确地获得f, d, Tx, cx和cy而设计的。

二. OpenCV2.4.11的实现.

按照上述解释,步骤是这样的:

1.准备工作:依次完成:标定->校准->匹配这三个操作,获得所需的参数:

T_x,f,d, C_x, C_y.其中,标定和校准的目的是求解Q矩阵,匹配的目的是求解视差值d.