基于matlab的位置型pid算法代码,关于两种PID算法（位置型和增量式）的linux下的C++工程实现...

网上有很多关于这两种控制算法的实现，但是大多基于c语言，而且用的是c语言中的结构体，看起来比较繁琐。所以我利用c++面向对象的结构以及STL中vector容器来编写两种算法，看起来简洁多了。在编写的过程中，更深刻理解了如何在实际工程中运用PID控制算法。

关于两种算法的原理，我直接粘贴我们老师上课的课件图片了，自己打字太费劲！

上述就是位置型pid算法，核心就是u(t)=kperror(t)+ki(sum(error))+kd(error(t)-error(t-1))，积分离散化就是求和，微分求和就是查分，这么理解就可以，如果你要是想理解比例、微分、积分环节对系统会产生什么影响啊，上升时间、超调量、稳定裕度等指标，建议你最好从连续系统理解，类似时域分析法、频域分析法、根轨迹之类的，具体参见自动控制原理即可。

同样增量型的pid算法，就是从位置型推出来的，你把u(k)-u(k-1)化简一下就能得到下图那个式子。还是盗用老师课件的图：

简单说增量型pid就是：u(t)-u(t-1)=kp*(error(t)-error(t-1))+ki*(error(t))+kd*(error(t)-2*error(t-1)+error(t-2))。增量型比位置型好在哪里？我的理解就是好就好在每次积分环节不用每次都累计的计算，每次都要求一次和，浪费计算资源。还有就是有些情况，我们只要知道当前控制量与上一次变幻多少即可。

那么现在让我们分析分系源码吧：

我们假设被控对象传递函数G(S)=Y(S)/U(S)=1/(2S+1),变成时间域就是 2y‘+y=u,那么我们写的是离散pid，故需要进行离散化处理，2(y(k)-y(k-1))+y(k-1)=u，整理得到，y(k)=0.5(u(k)+y(k-1))  (1).这里要注意，u是由pid输出的信号控制的。

for (int i = 0; i < 200; i++)

{

y=0.5*(y+u);//模型

err=x_ref-y;

pid.error=err;

pid.PID_function(1,0.1,0);

u=pid.u_output;

y_output.push_back(y);

}

这一块是主函数了，调用pid进行控制了。里面的被控对象模型用的就是(1)式。

//PID

class PID

{

public:

double error;

double pre_error=0;

double error_sum=0;

double u_output;

void PID_function(double kp,double ki,double kd); //位置式pid算法

//void PID_

PID();

~PID();

};

void PID::PID_function(double kp,double ki,double kd)

{

error_sum+=error;

u_output=kp*error+ki*error_sum+kd*(error-pre_error);

pre_error=error;

std::cout<

}

PID::PID()

{

}

PID::~PID()

{

}

这一部分就是代码核心的部分。位置型pid具体实现，具体算法参见代码。

void PID::PID_function(double kp,double ki,double kd)

{

if(i==1)

{

pre_error.push_back(0);

pre_error.push_back(0);

std::cout<

std::cout<

std::cout<

}

std::cout<

pre_error.push_back(error);

j=pre_error.size();

std::cout<

u_output+=kp*(pre_error[j-1]-pre_error[j-2])+ki*pre_error[j-1]+kd*(pre_error[j-1]-2*pre_error[j-2]+pre_error[j-3]);

i=i+1;

}

这一部分是增量型pid的算法核心部分的代码，具体实现过程见代码，写的很清楚。最后一部分就是显示绘制出曲线的部分了。

/*pid校正后(闭环)*/

plt::subplot(2,2,1);

plt::title("PID");

plt::plot(y_output);

/*****pid矫正前(开环)****/

plt::subplot(2,2,2);

plt::title("orginal");

plt::plot(y_orgin_output);

plt::show();

这一部分就是绘图部分，绘制了加控制器和不加控制器两种情况，代码看起来像matlab哈，也有点像python。

到这里，你就学完了两种经典PID控制算法啦，具体的代码，你参见开头给出我的github网址上去下载。

如果你觉得我写的不错，就点赞、关注我吧，第一次系统介绍一个算法.后面会不定时的介绍些自动驾驶中的算法及其linux下C++工程实现。