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原创 一阶RC低通滤波器(二)

这篇文章补充下前面讲的一阶低通滤波器。在母线电压采样或是在电机的三相端电压采样时,往往是先分压,再经过RC低通滤波器。电路图如下:1:先求输出和输入的关系(Uao/Ua)从上式可以看出系统相当于一个典型的一阶低通滤波器串联了一个R2/(R1+R2)大小的增益。如果令R=R1R2/(R1+R2)则,系统的截止频率Wc=1/(RC1),即这个电路的截至频率是R1,R2并联之后的值再按照RC滤波器来算截至频率。2:利用matlab仿真验证下令R1=R2=10K,C1=100nf;系统的伯德图如

2021-06-22 09:39:37 91

转载 PMSM三个关联参数磁链、转矩系数、和反电势系数的关系

转载:https://www.docin.com/p-2158766331.html

2021-03-19 18:56:46 827

转载 IIR数字滤波器的实现

在IIR滤波器设计过程中,通常利用模拟滤波器来设计数字滤波器,首先要根据滤波器的性能指标设计出相应的模拟滤波器的系统传递函数G(s),然后由传递函数G(s)经Z变换得到所需要的数字滤波器的离散型传递函数。常用的Z变换方法有冲激响应不变法和双线性变换法。这种方法比较麻烦。下面介绍使用MATLAB工具直接生成数字滤波器系数。首先,在MATLAB命令行中输入fdatool打开滤波器设计工具箱,如下图。为了便于分析,我们设计一个简单的Butterworth2阶低通滤波器。图中Design Method

2021-03-06 11:24:27 335

原创 二阶系统的带宽

下面以典型I型系统为例,计算系统的开环截止频率和闭环截止频率。设I型系统为:1:系统的开环截止频率为2:系统的闭环截止频率其实我们在工程整定时,把ζ = 0.707,也把系统的带宽近视看成自然震荡角频率即(wb≈wc≈wnw_{b}\approx w_{c}\approx w_{n}wb​≈wc​≈wn​)对于二阶系统。...

2021-01-06 18:38:55 756

转载 闭环系统和开环系统的频域性能指标

在时域中,我们常分析系统的上升时间、稳定时间、超调量等性能指标。但是在系统设计时,还是从频域指标考虑的比较多。前面讲的S域的根轨迹,是通过开环传递函数来分析闭环传递函数的稳定性和频率特性,也就是通过开环系统分析闭环系统。在频域分析闭环系统性能时,我们依旧可以利用开环频域指标来估计闭环频域指标,而开环频域指标也可以在一定程度上转化为闭环时域指标。1: 闭环系统的频域性能指标1.1、带宽提到带宽,先说下闭环截止频率。闭环截止频率也称为带宽频率,是指当闭环幅频特性从频率为0处的dB值第一次下降3dB时对应

2020-12-30 17:38:20 1714

原创 S域离散化过程中的替代公式

首先我们可以用MATLAB中的c2d()函数对传递函数进行离散化。但是不知道其中的s和z的替代关系是怎样的。今天就说下我知道的有s和z替代关系的离散化方法:欧拉法;(其实就是差分法)塔斯汀法(Tustin’s method)1、欧拉法其实欧拉法就是差分法。差分法有一阶前向差分,和一阶后向差分;1.1、欧拉法s和z的替代关系因为上图关系式中是x(k+1)-x(k),所以z−1T\frac{z-1}{T}Tz−1​也叫一阶前向差分替代关系吧。如果把关系式中的变为x(k)-x(k-1),那

2020-12-24 08:51:12 442

原创 快速求取平方根

在某些应用场合中,可能要快速求取平方根的值,而不能调用库函数,因为耗时太大,这里介绍一种快速求取平方根的方法。1、 方法原理函数是:y=x y = \sqrt{x} y=x​x的范围为0~1,无符号16位表示 0----65535。若将0~65535之间取128个点,每个点的间隔就是512,将这128个数据的平方根用离线的方法求取出来,做成一张表,存在单片机的flash中。实际使用中求取x的平方根。可根据表中前后两个数的平方根,利用线性插值的方法来确定。插值方法如下:...

2020-12-23 09:41:55 149

转载 传递函数的几种Matlab输入方式

1:传递函数的几种Matlab输入方式1.1、显示多项式的传递函数matlab语句:分子分母的各项式系数按照降次排序分别计入num=[ ],den=[ ]中,缺项系数补零。传递函数 sys=tf(num,den)1.2、因子形式的传递函数matlab语句:利用conv()实现两个多项式降次系数乘积运算。1.3、显示零极点式传递函数matlab语句:zpk()函数用法。z=[ ]输入零点 ,p=[ ]输入极点;k =[ ]输入增益。sys=zpk(z,p,k);1.4、直接传递函

2020-12-23 09:41:06 3520

原创 传递函数怎么在单片机中实现(离散化)

假如设计好了一个控制器,得到了它的传递函数,那么该怎么在单片机中实现它呢?里面都是微积分,该怎么编程呢?这就要设计到传函的离散化了。1:离散化1.1、离散化的目的将s域下的传递函数转换为离散的z域函数;将离散域下的函数转化为差分方程,然后在单片机中实现;1.2、离散化的种类我们这里讲的离散化都是借助matlab工具进行的,matlab提供多种离散化的方法;dsys=c2d(sys,ts,’method’); % 传函离散,其中ts表示离散的采样周期,method表示离散的方法;sys表示

2020-12-23 09:34:35 1164

原创 ST-FOC2.0库中的 circle limitation

1、限制圆的缩小比例算法由ST的FOC控制系统框图可知,Vd,Vq是由两个PID调节器单独计算的,为了使Vd,Vq合成的电压矢量小于等于单位圆 ( 即Vd2+Vq2≤s16(32767)即\sqrt{V_{d}^{2}+V_{q}^{2}} \leq s16 (32767)即Vd2​+Vq2​​≤s16(32767)) 防止出现矢量电压过调制,ST给出了具有物理意义很明确的计算方法,就是把矢量按比例拉回来,如下图:这里需要说明下,图中的 Vd∗V_{d}^{*}Vd∗​ Vq∗V_{q}^{*}Vq

2020-06-01 11:49:06 1646 11

原创 采用Cordic算法求解atan反正切角度

在无感FOC控制中,求解转子位置,可能会用到atan,如果直接运用反三角函数求解,运算量大,效率低。这里介绍一种Cordic数字迭代算法来快速求解反正切。1、Cordic算法介绍1.1、坐标平面的旋转在下面的x y平面坐标上有两个点(x1,y1),(x2,y2),他和原点组成的向量模长相等都为R。向量一与x轴的夹角为α,向量二可由向量一逆时针旋转θ角度得到。那么x2,y2和x1,y1的关系如下:1.2、伪旋转1.3、反正切角度求取前面讲了那么多,现在讲下到底atan角度怎么求。如果我

2020-05-18 20:30:11 1666 1

转载 定点小数的运算

1、整数及其二进制表示假设用16位表示一个10位的二进制数。1.1、无符号整数及其二进制表示0000 0011 1111 1111 =1023;0000 0011 1111 1110 =1022;0000 0010 0000 0000 =512;0000 0001 1111 1111=511;0000 0000 0000 0001=1;0000 0000 0000 0000=0;则这个无符号十位数表示的范围:0~1023;1.2、有符号整数及其二进制表

2020-05-08 18:44:16 387

转载 FOC控制中电流环带宽

1、系统输入系统输入可以分两种 :1:阶跃信号 2:正弦信号,响应有 时域响应和频域响应,衡量的指标不同。时域衡量响应快慢,频率衡量响应频率,严谨一点就叫幅相频率特性,就是伯德图,既要看衰减又要看相位滞后。2、带宽在控制系统中系统的性能可以用动态性能和稳态误差来评判。为了评判系统性能,从频域来考虑,系统输入一个正弦信号,频率从零开始慢慢变大,当输出幅值出现3dB的衰减,或者有90°相移时,我...

2020-04-25 15:45:26 1882

转载 一阶RC低通滤波器的离散化

前面我们讲了一阶系统传函的标准形式和时域响应。今天说下生活中对应的一个一阶系统——一阶RC低通滤波器。1、典型电路1.1时域下电容的电流:基尔霍夫电压定律得:uiu_{i}ui​的单位是V,时间常数τ\tauτ =RC; 解微分方程得:看下时域下的响应曲线:假设电容初始电压值为0 ,R=1K,C=4.7uF ,ui=1V ,T=RC 那么V(τ)=0.632 V。1.2 ...

2020-04-16 18:48:02 4711

转载 永磁同步电机矢量控制仿真——如何绘制电机输出的磁链

1、磁链轨迹自身的意义SVPWM调制方式的根本目标就在于控制磁链轨迹更加接近圆形,从而控制电机运行更加平稳。因为磁链轨迹和空间电压矢量是垂直关系,其实现的方式即控制空间电压矢量来间接控制磁链轨迹。而电机的运动原理是,通电导体在磁场中受到力的作用。所以磁场的品质也就决定了电机输出力矩的品质。2、如何绘制磁链轨迹磁链轨迹的观察一般将alpha和beta轴的磁链画在同一个坐标系中,以alpha...

2020-04-11 21:25:25 1285

原创 永磁同步电机矢量控制(五)——基于id=0的矢量控制的动态解耦策略

目前传统的矢量控制常见的方法有 id=0 控制和最大转矩电流比控制,前者主要适用于标贴式三相PMSM,后者主要用于内嵌式PMSM。但这里说明一下,对于表贴式PMSM,Id=0控制和最大转矩电流比控制是等价的。因为用的是表贴式PMSM,所以本文讲的解耦策略是基于id=0控制的。一、耦合在哪里先看下PMSM基于同步旋转dq坐标系的电压方程:这个我们还是把它化成电流方程的形式:为了更直观的看...

2020-04-11 18:10:58 2728 1

转载 Simulink 中连续与离散模型的区别

一、连续系统 VS 离散系统1、定义连续系统:系统状态的改变在时间上是连续的。离散系统:系统状态的改变只发生在某些时间点上。simpowersystem 的库中基本所有模型都属于连续系统,因为其对应的物理世界一般是电机、电源、电力电子器件等等,而simpowersystem 中常用 powergui 这个工具来将系统中的连续模型离散化以便采用 discrete 算法,便于计算机计算。二、...

2020-04-10 22:41:22 5855 2

转载 simulink中S-Function的说明及应用举例

由于仿真需求,学习S-Function模块,开始看它的help文档,看的一头雾水(主要是自己英文不好)。然后网上找到了一个大神写的关于S-Function的说明使用,觉得写的非常清晰明白,就转载过来了。1 、S函数介绍S函数:是 S-Function(system Function)的简称。作用:利用MATLAB的丰富资源,而不仅仅局限于simulink提供的模块,用 matlab、c、c+...

2020-04-07 19:24:31 2625

原创 系统的传递函数到频率特性

1、什么是系统的频率特性系统的频率特性:是系统对不同频率的正弦波的幅度和相位的影响。对于一个线性系统输入是正弦波,输出也是正弦波。2、为什么要研究频率特性通过幅度和相位的两个信息,就能描述和研究系统。而任何一个信号,又可以看出无数正弦信号的叠加,也就是傅里叶变换。3、传递函数和频率特性的关系对于一个开环系统传函为G(s)。 那么这个系统对输入的正弦波的幅度和相位产生什么样的影响呢。令...

2020-04-03 21:13:08 1901

原创 simulink中子系统的创建与封装

1、子系统的创建前面我们自建了一个带积分限制的PI的子系统,如下:然后我们只需要选中整个模块,再点击‘Create Subsystem’ 就创建了一个子系统。当然创建子系统的方法有很多,这只是其中一种。我们主要讲子系统的封装。2、子系统的封装先看下封装后的效果:双击他的时候,可对其中的 kp ki 和积分限制输出也是整个PI输出的限制, 这三个参数进行设置,如下图:这样用起来...

2020-04-03 13:15:57 1886

原创 simulink中的PID模块的使用

1、simulink中PID模块的介绍在simulink的库中有两个PID模块,一个是连续的PID模块,一个是离散的PID模块,当然选择了连续的PID模块时,它也可以设置成离散的。前面我们推导了PID的传函:其中 kp,ki ,kd 三个参数是和simulink库中的PID模块的三个参数一一对应的。如下图:图中选的是离散化的PID。库中的PID模块可以对Kp Ki Kd 三个参数进...

2020-04-02 21:48:08 22857 1

原创 根轨迹和系统参数的确定

1、根轨迹前面有讲到通过闭环传递函数的极点分布情况来判断系统是否稳定。当然还有些更简单的判别方式,例如:劳斯稳定性判据、赫尔维茨稳定性判据等。但都是判断系统是否稳定的,那么怎么判断系统的稳定程度(稳定裕度)呢?或者说当一个系统参数...

2020-04-02 16:59:27 1359

转载 零极点和系统稳定性关系

1、零点零点:使系统传递函数G(s)为0的s的值,其中s为复数。比如:2、极点极点:使系统传递函数G(s)分母为0的s的值,其中s为复数。比如:由于系统有开环传函和闭环传函,因此有开环极点和闭环极点之分。注意开环零极点和闭环零极点在理论分析中都有用。3、系统的稳定性稳定性判断:在零初始条件下,当且仅当t→∞t\rightarrow \inftyt→∞,闭环系统的单位脉冲响应为零时,...

2020-04-01 14:49:47 19917

转载 永磁同步电机矢量控制(四)——simulink仿真搭建

1、 电机模型的选择及参数设置前面章节已经就电机模型的选择和参数配置进行了说明。下面直接给出仿真使用的电机参数配置图。电机使用的是3相,反电动势为正弦,凸极式的永磁同步电机,机械输入类型为负载转矩。电机的相电阻 为0.415 ,直轴和交轴电感分别为 0.0045、0.0054 、永磁体磁链为 0.8767、转动惯量、阻尼系数、极对数、静摩擦力分别设置为1、0.0025、4、0,其他的初始...

2020-03-30 21:40:11 1359 4

转载 永磁同步电机矢量控制(三)——电流环 PI 参数整定

1、预备知识这节设计到的知识,包括自动控制系统的工程设计方法。通常情况下,一个实际系统可以通过工程上的近似处理和调节器校正变换成 典型I(前面已讲) 或 典型 II 系统。本节用到的工程上近似处理方法:小惯性群的近似处理,自动控制系统中有多个小时间常数的惯性环节相串联的情况,在一定条件下可以将这些小惯性环节合并为一个惯性环节。调节器的结构选择的基本思路:将控制对象校正成典型I或者典型II...

2020-03-25 18:24:14 4214 4

原创 二阶系统的时间响应及动态性能(时域分析)

1、二阶系统传递函数的标准形式典型结构的二阶系统如下图:其开环传函:闭环传函:Φ(s)\Phi_{(s)}Φ(s)​为典型二阶系统传递函数的标准形式。ξ\xiξ 为阻尼系数,ωn\omega _{n}ωn​ 为无阻尼震荡自然频率。这两个参数称为二阶系统的特征参数。系统的特征方程:特征根 :注意当 ξ\xiξ不同时,特征根有不同的形式,系统的阶跃响应形式也不同,它的阶跃响应有...

2020-03-25 13:53:35 5485

原创 一阶系统的时域和频域分析

1、一阶系统传递函数的标准形式一阶系统:系统传递函数的分子分母的最高次数都不超过1次。一阶系统的典型结构如图3-2所示,K是开环增益。其开环传函:G(s)=KsG_{(s)}=\frac{K}{s}G(s)​=sK​闭环传函:Φ(s)=G(s)1+Gs=1Ts+1\Phi_{(s)}=\frac{G_{(s)}}{1+G_{s}}=\frac{1}{Ts+1}Φ(s)​=1+Gs​G(s...

2020-03-25 09:05:03 4226

原创 复习下拉氏变换

1、拉氏变换定义拉氏变换是工程数学中常用的一种积分变换,用于线性连续系统中(在离散系统中用Z变换),可将一个有参数实数t(t≥ 0)的函数转换为一个参数为复数s的函数。公式如下:F(s)=∫0∞f(t)∗e−tsdtF_{(s)}=\int_{0}^{\infty }f_{(t)}*e^{-ts}dtF(s)​=∫0∞​f(t)​∗e−tsdt2、拉式变换的意义和作用为简化计算而建立的实变...

2020-03-20 17:36:12 471

转载 深入浅出PID控制算法(二)——PID算法离散化和增量式PID算法原理及Matlab仿真

1、PID算法离散化在采样周期足够小时,可以作如下近似:u(t)≈u(k)u_{(t)}\approx u_{(k)}u(t)​≈u(k)​ ;e(t)≈e(k)e_{(t)}\approx e_{(k)}e(t)​≈e(k)​∫0te(t)dt=∑i=0ke(i)Δt=∑i=0kTe(i)\int_{0}^{t}e_{(t)}dt=\sum_{i=0}^{k}e_{(i)}\Delta ...

2020-03-20 11:18:14 2698 2

转载 深入浅出PID控制算法(一)——连续控制系统的PID算法及MATLAB仿真

1、连续系统的PID控制算法PID控制:将误差信号e(t)通过比例§,积分(I)和微分(D)线性组合构成控制输出进行控制,其输出信号为:对此式进行拉普拉斯变换,得到模拟(连续系统)PID调节器的传递函数为:Kp——比例系数Ti——积分时间常数Td——微分时间常数e(t)——偏差u(t)——控制量2、PID控制的MATLAB仿真模拟PID控制系统框图:假设其中 G(s)...

2020-03-20 09:12:19 2113

转载 PID控制器的传递函数推导

1、传递函数的定义传递函数:零初始条件下,线性系统响应(即输出量)的拉普拉斯变换(或z变换)与激励(即输入量)的拉普拉斯变换之比。记作:G(s)=Y(s)U(s)G_{(s)}=\frac{Y_{(s)}}{U_{(s)}}G(s)​=U(s)​Y(s)​​,其中Y(s),U(s)Y_{(s)},U_{(s)}Y(s)​,U(s)​分别为输出量和输入量的拉普拉斯变换。2、PID控制的时域函数...

2020-03-19 20:54:10 3973

转载 Simulink—PMSM电机模块介绍

1、模块位置2、模块配置Number of phases(相数):里面包含“3”和“5”两个选项。当选择“3”时表示为三相PMSM,当选择“5”时表示为五相PMSM。当Back EMF waveform被设置成Trapezoidal方式,或者Rotor type被设置成Salient-pole方式时,此处将不能进行功能选择。Back EMF waveform(反电动势波形):里面包含S...

2020-03-12 14:04:55 3756 1

原创 SVPWM调制的simulink仿真

1、SVPWM的生成在FOC矢量控制中,Id、Iq 经过PID输出Vd、Vq。Vd、Vq经过反park变换成Vα、Vβ。再经过Vα、Vβ合成空间参考矢量Uref。那么怎么根据Vα、Vβ确定Uref所在扇区,然后确定所在扇区两个基础非零矢量的作用时间呢。1.1、传统的计算方法把Uref转换为虚数形式Uref=Va+jVβ。...

2020-03-11 18:26:17 2168 4

转载 永磁同步电机矢量控制(二)—— 控制原理与坐标变换推导

1、永磁同步电机控制原理1.1 从PMSM电机的数学模型出发dq 轴 电压方程:

2020-03-10 11:13:01 4949

转载 永磁同步电机矢量控制(一)—— 数学模型

因为职业发展规划和兴趣爱好,接下来一段时间学习搭建永磁同步电机的矢量控制系统仿真。本文记录矢量控制系统学习过程。因为是初学,我的理解可能不够,其中每个内容的出处都会在文章内标注出来,如果不能理解清楚可以参考原文原著。1、永磁同步电机的数学模型 (参考于解小刚、陈进采用Id=0永磁同步电机矢量控制文章)永磁同步电机是一个非线性系统,具有多变量、强耦合的特点。我们对其分析的时候有以下假设:...

2020-03-10 11:12:50 2164

转载 SVPWM调制中非零基础矢量的幅值是2/3Udc还是Udc?

1:三相电压空间矢量的合成设直流母线侧电压为Udc,逆变器输出的三相相电压为UA、UB、UC、其分别加在空间上互差120°的三相平面静止坐标系上,可以定义三个电压空间矢量UA(t)、UB(t)、UC(t)、他们的方向始终在各种的轴线上,而大小随着时间按正弦规律变换,时间相位互差120°。假设Um为相电压幅值,f为电源频率,则有:其中,θ=2πft,则三相电压空间矢量相加的合成矢量U(t)就可...

2020-03-10 11:12:31 3660 2

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