列举一个利用MATLAB进行仿真的案例,作业涉及的MATLAB常用方法举例

文章结构

前言

常微分方程求解

传递函数与状态方程

最小二乘法

模糊控制

模糊控制器的设计

模糊控制器的仿真

曲线绘制

结束语

前言

作为控制学科的学生，在一年级的课程当中会涉及到一些MATLAB相关的作业，会用到一些常用的方法，如求解常微分方程、传递函数与状态空间方程、最小二乘法、模糊控制、曲线绘制等。为避免重复造轮子，还是有必要将这些简单的方法记录下来的。那么话不多说，接下来开始分部分进行叙述。

常微分方程求解

MATLAB内置有不少求解常微分方程的函数，如ode23、ode45、ode113、ode23t、ode15s、ode23s、ode23tb等，各个函数使用不同的方法求解，精度与速度也有一定的区别，其中最常用的是ode45。以ode45举例来说，假设我们需要求解方程dy=-y+y^2，那么使用相应的代码如下：

odefun=@(t,y)-y+y^2; % 微分方程dy=-y+y^2

y0=[0.5]'; % 变量初值

[t,y]=ode45(odefun,[0 5],y0); % 调用ode45求解

如果需要求解常微分方程组，那么可单独定义odefun函数，再调用ode45求解。例如求解如下微分方程组：

dy1=y2

dy2=6sin(t)-0.1y2-y1^5

则相应的MATLAB代码如下：

% @odefun.m

function dy = odefun(t, y)

dy=zeros(2,1);

dy(1)=y(2);

dy(2)=6*sin(t)-0.1*y(2)-y(1)^5;

end

% @ode45test.m

y0=[0.5 0.5]';

[t,y]=ode45(odefun,[0 5],y0);

传递函数与状态方程

传函和状态方程可以说是控制专业中接触最频繁的概念之一，MATLAB也内置了近乎完善的一套方法来处理相关的问题，可以说是五花八门，应有尽有。这里我仅记录最近两次作业涉及到的一点方法，其他的方法暂无讨论。

首先是根据数组num，den定义传递函数G，用到的方法是tf。例如传递函数为G=(s+5)/(s^2+5s+3)，那么定义传递函数的代码如下：

num=[1 5];

den=[1 5 3];

G=tf(num,den);

如需通过传递函数获取对应的状态空间方程，则可使用tf2ss函数进行转换，对应的也可使用ss2tf函数进行状态空间方程到传递函数的变换，具体代码如下：

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu); % iu指定获取第几个输出对应的传递函数(对应传递函数阵的情况)

如需获取传递函数的阶跃响应，可使用step函数求得，具体的代码如下：

[y,t]=step(G,[0 10]); % 获取10秒内的传递函数阶跃响应

上面的式子是直接求取一段时间内的阶跃响应，且输入固定为1。但如需用递推的方式求得指定输入信号作用下的系统输出时，可首先转换传递函数到状态空间方程，再调用c2d函数对状