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慕羽★的博客

道阻且长,行则将至

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原创 为期两个月的MATLAB与ROS联合仿真探索总结——因为热爱,所以无所畏惧

   2021年的9月底收到老师的委托之后,开始着手使用MATLAB探索开发一些实验,控制对象为ROS中的仿真小车   为什么要用MATLAB呢?因为这个实验是面向机器人专业的全体学生的,而不是个别学生,这就意味着如果直接使用ROS开发,那么部分没有接触过ROS,零基础的同学可能会感到比较吃力,而如果仅仅是把程序给他们,让他们运行一下,看看效果,估计收获甚微,为了让全体同学都自己动手去完成实验内容,选择了大家比较熟悉的MALTAB作为开发工具,依托SImulink中的ROS工具箱与ROS建立联系,并在

2021-11-30 14:37:51 5973 16

原创 详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,超快完成安装(最新版教程)

   2020年的10月份,我整理写了一篇名为:详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,以及安装过程中出现的常见错误的解决方法,填坑!!!的博客,已经经过了很多小伙伴的验证,确实是可行的,该篇博客链接如下:【请点击此处进行跳转】   经过近期的探索,我将安装步骤进行了进一步的优化,使安装变得更加快速,更加简单,我已经验证了其可行性,期待更多的小伙伴们一起来验证   本次安装依旧采用在虚拟机中安装的模式,一年前我用的VMware15.5,现在用的VMware16.1.1,【获取方式(附安装步

2021-10-01 21:14:03 101709 488

原创 CSDN博主 慕羽★ 的附件下载方式总结

   博主要准备考研了,可能会暂时离开一段时间,在这段时间暂时不再进行技术交流,来CSDN快一年了,在一年当中发布了近50篇文章(当然有部分属于学习笔记),与很多小伙伴进行了交流,给大家提供帮助的同时,自己也得到了提升,感谢大家的陪伴与支持,准备考研的这段时间中,我每周会查看一到两次消息,仅发放资料,需要资料的依旧在评论区留言就可以了,有时消息过多,发放时可能有遗漏(绝对不是故意的,或者针对某个人),可以尝试再次留言,期待与小伙伴们再次相遇...

2021-03-16 16:47:20 8015 16

原创 详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,以及安装过程中出现的常见错误的解决方法,填坑!!!

   1、添加ROS软件源     将以下命令复制到ubuntu的终端执行sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'   2、添加密钥     将以下命令复制到ubuntu的终端执行sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.

2020-10-07 19:51:25 49903 176

原创 详细介绍用MATLAB实现基于A*算法的路径规划(附完整的代码,代码逐行进行解释)(一)--------A*算法简介和环境的创建

   本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现,并使用MATLAB进行仿真演示。   一、 A*算法简介      A*(A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法,也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近,最终搜索速度越快。     公式表示为: f(n)=g(n)+h(n),其中, f(n) 是从初始状态经由状态n到目标状态的代价估计,g(n) 是在状态空间中从初始状态到状态n的实际代价,h(n) 是从状态n到目标状态的最佳路径的估计代价。

2020-10-01 09:30:29 37242 126

原创 详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(一)———让小车动起来

   从本文开始,在之后的一段时间里,我会通过本系列文章,详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制,本文作为本系列的第一篇文章,主要介绍如何让小车动起来。一、硬件的选择   1、底盘和电机   底盘的形状呢,大家可以按照自己的需要自主选取,至于电机关注一下工作电压,转速,电机类型就差不多,对于新手,可以尝试以下样式(4WD智能小车底盘,附带4个直流减速电机,电机接线需要自己焊接),也就是本文例子采用的底盘和电机,组装简单,使用方便,特别适合新手。   2、电机驱动模块   

2020-06-01 07:10:16 77594 664

原创 Python版本PathPlanning运动规划库中RotationToWorldFrame函数内部计算过程分析

本文主要对Python版本PathPlanning运动规划库中RotationToWorldFrame函数的内部计算过程分析,包括相关必备python基础和计算过程分析两部分,并给出了等效的MATLAB版本计算过程程序,方便分析对比。

2023-01-21 11:19:44 429 2

原创 Reeds-Shepp曲线基础运动公式推导过程

本文是对之前文章“Reeds-Shepp曲线学习笔记及相关思考”的补充,因小伙伴的提问,本文补充介绍上述文章第三部分中基础运动公式的推导过程。

2023-01-09 21:30:18 558

原创 人工势场法路径规划算法(APF)

本文主要对人工势场法路径规划算法进行介绍,主要涉及人工势场法的简介、引力和斥力模型及其推导过程、人工势场法的缺陷及改进思路、人工势场法的Python与MATLAB开源源码等方面

2023-01-01 20:43:15 669 1

原创 Windows环境下在VScode中运行开源运动规划库(zhm-real / PathPlanning)的方法

本文主要介绍window环境中在VScode中运行开源运动规划库Pathplanning的方法,相关错误的解决方法介绍

2022-12-22 16:48:01 209

原创 三维空间内构造任意向量的多个随机正交平面的方法(附MATLAB程序实现)

三维空间内构造任意向量的多个随机正交平面的方法(附MATLAB程序实现)

2022-12-06 11:22:50 113

原创 D-star Lite算法及相关思考

2005年,Sven Koenig和Senior Member在论文Fast Replanning for Navigation in Unknown Terrain中对提出D * Lite算法进行了进一步描述。   D * Lite是也是一种增量的、启发式的规划算法,它完成的功能和Focussed Dstar相似,但从算法设计的角度来看,它们有着不同的思路。D * Lite算法融合了LPA * 算法的增量搜索思想、D * 算法的反向搜索思想,是一种变起点的反向增量式动态路径搜索算法。

2022-12-06 09:52:40 268

原创 LPA-star算法(Lifelong Planning)及相关思考

LPA * ( Lifelong Planning 终身规划 A * )是一种基于A * 的增量启发式搜索算法,被用来处理动态环境下从给定起始点到给定目标点的最短路径问题,即起始点和目标点是固定的。

2022-12-06 09:50:19 235

原创 BUG系列路径规划算法原理介绍(一)——总结篇

本系列文章主要对Bug类路径规划算法的原理进行介绍,在本系列的第一篇文章中按照时间顺序梳理了自1986年至2018年Bug类路径规划算法的发展,整理了13种BUG系列中的典型算法,从本系列的第二篇文章开始依次详细介绍了其中具有代表性的BUG1、BUG2、Tangent BUG、I-BUG、RandomBug、BugFlood等算法。

2022-12-06 09:47:00 274 1

原创 BUG系列路径规划算法原理介绍(六)——BugFlood算法

本系列文章主要对Bug类路径规划算法的原理进行介绍,在本系列的第一篇文章中按照时间顺序梳理了自1986年至2018年Bug类路径规划算法的发展,整理了13种BUG系列中的典型算法,从本系列的第二篇文章开始依次详细介绍了其中具有代表性的BUG1、BUG2、Tangent BUG、I-BUG、RandomBug、BugFlood等算法。

2022-12-06 09:43:09 171

原创 BUG系列路径规划算法原理介绍(五)——RandomBug算法

本系列文章主要对Bug类路径规划算法的原理进行介绍,在本系列的第一篇文章中按照时间顺序梳理了自1986年至2018年Bug类路径规划算法的发展,整理了13种BUG系列中的典型算法,从本系列的第二篇文章开始依次详细介绍了其中具有代表性的BUG1、BUG2、Tangent BUG、I-BUG、RandomBug、BugFlood等算法。

2022-12-06 09:35:27 189

原创 Bug系列路径规划算法原理介绍(四)——I-BUG 算法

本系列文章主要对Bug类路径规划算法的原理进行介绍,在本系列的第一篇文章中按照时间顺序梳理了自1986年至2018年Bug类路径规划算法的发展,整理了13种BUG系列中的典型算法,从本系列的第二篇文章开始依次详细介绍了其中具有代表性的BUG1、BUG2、Tangent BUG、I-BUG、RandomBug、BugFlood等算法。

2022-12-06 09:32:43 301

原创 Bug系列路径规划算法原理介绍(三)——Tangent BUG算法

本系列文章主要对Bug类路径规划算法的原理进行介绍,在本系列的第一篇文章中按照时间顺序梳理了自1986年至2018年Bug类路径规划算法的发展,整理了13种BUG系列中的典型算法,从本系列的第二篇文章开始依次详细介绍了其中具有代表性的BUG1、BUG2、Tangent BUG、I-BUG、RandomBug、BugFlood等算法。

2022-12-06 09:28:18 786

原创 Bug系列路径规划算法原理介绍(二)——BUG1 BUG2算法

本系列文章主要对Bug类路径规划算法的原理进行介绍,在本系列的第一篇文章中按照时间顺序梳理了自1986年至2018年Bug类路径规划算法的发展,整理了13种BUG系列中的典型算法,从本系列的第二篇文章开始依次详细介绍了其中具有代表性的BUG1、BUG2、Tangent BUG、I-BUG、RandomBug、BugFlood等算法。

2022-12-05 15:39:20 186

原创 概率路图法(PRM)路径规划算法简述

概率路图法(Probabilistic Road Map)由LE Kavraki,、P Svestka等人于1996年在论文《Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration 》中提出

2022-11-13 21:00:40 939 1

原创 基于可视图法(VG)的路径规划算法简述

可视图法由Lozano-Perez和Wesley于1979年在论文:《An Algorithm for Planning Collision-Free Paths among Polyhedral Obstacles.》中提出。

2022-11-13 15:04:47 753

原创 从路径规划角度浅述模拟退火算法(SAA)

从路径规划角度浅述模拟退火算法(SAA),真的很浅!!!,深入或者详细学习者绕行。

2022-11-09 20:47:42 654

原创 D-star算法简介及相关思考

“D* 算法”的名称源自 Dynamic A Star,最初由Anthony Stentz于“Optimal and Efficient Path Planning for Partially-Known Environments”中介绍。它是一种增量式启发式的路径搜索算法,适合面对周围环境未知或者周围环境存在动态变化的场景。

2022-10-24 13:41:53 1943 10

原创 Floyd (弗洛伊德)算法简述

Floyd在1962年由Robert Floyd以其当前公认的形式出版。算法作为三个嵌套for循环的现代公式首先由Peter Ingerman在1962年描述。Floyd 算法是解决图论问题的比较经典的算法,是解决给定的加权图中顶点间的最短路径的一种算法,可以正确处理有向图的最短路径问题。

2022-10-15 08:29:31 3223 1

原创 基于群智能的路径规划算法(六)------人工鱼群算法

本系列文章主要记录学习基于群智能的路径规划算法过程中的一些关键知识点,并按照理解对其进行描述总结和进行相关思考。本篇为本系列第六篇文章:人工鱼群算法

2022-10-15 08:17:33 857 1

原创 基于群智能的路径规划算法(五)------狼群算法

本系列文章主要记录学习基于群智能的路径规划算法过程中的一些关键知识点,并按照理解对其进行描述总结和进行相关思考。本篇为本系列第五篇文章:狼群算法

2022-10-14 07:35:23 1092

原创 基于群智能的路径规划算法(四)------人工蜂群算法

本系列文章主要记录学习基于群智能的路径规划算法过程中的一些关键知识点,并按照理解对其进行描述和进行相关思考。本篇文章为本系列第四篇:人工蜂群算法

2022-10-13 20:48:26 839

原创 基于群智能的路径规划算法(三)------遗传算法

本系列文章主要记录学习基于群智能的路径规划算法过程中的一些关键知识点,并按照理解对其进行描述和进行相关思考。本篇文章是本系列第三篇文章:遗传算法

2022-10-12 12:34:40 1606

原创 基于群智能的路径规划算法(二)------蚁群算法

本系列文章主要记录学习基于群智能的路径规划算法过程中的一些关键知识点,并按照理解对其进行描述和进行相关思考。本篇为本系列第二篇 :蚁群算法

2022-10-11 18:37:31 2866 8

原创 基于群智能的路径规划算法(一)------粒子群算法

本系列文章主要记录学习基于群智能的路径规划算法过程中的一些关键知识点,并按照理解对其进行描述和进行相关思考。本篇是系列第一篇文章,粒子群算法

2022-10-10 15:47:38 1828

原创 MATLAB APP Desinger 使用方法介绍(下)---开发技巧常用示例补充整理以及app文件的发布和部署方法

   本系列文章主要介绍使用MATLAB APP Desinge进行app或者说GUI界面开发的方法介绍,包括(上)和(下) 两篇文章,上篇中主要介绍常用的GUI组件的使用方法,下篇是对上篇的补充,主要介绍开发技巧常用示例补充整理以及app文件的发布和部署方法,为方便理解,本文示例均带有动态演示

2022-10-02 21:28:45 1133

原创 MATLAB APP Desinger 使用方法介绍(上)---常用GUI组件介绍

本系列文章主要介绍使用MATLAB APP Desinge进行app或者说GUI界面开发的方法介绍,包括(上)和(下) 两篇文章,上篇中主要介绍常用的GUI组件的使用方法,下篇是对上篇的补充,主要介绍开发技巧常用示例补充整理以及app文件的发布和部署方法,为方便理解,本文示例均带有动态演示

2022-10-02 21:23:52 1784 4

原创 MATLAB读取图片时报错:“错误使用 fopen 找不到文件,确保文件存在且路径” 的原因及解决方法

本文主要介绍,在matlab中使用imread读取图片时,报错找不到文件,的原因及解决方法

2022-10-01 18:54:40 1991

原创 维诺图(Voronoi diagram)学习笔记及相关思考

本文主要简要介绍维诺图的性质和生成步骤、德洛内三角网的特性和三种生成方法的主要思路

2022-08-13 11:24:33 2229 2

原创 Reeds-Shepp曲线学习笔记及相关思考

本文主要介绍了Reeds-Shepp曲线的相关知识及总结思考,包括相关简介、基础运动公式、轨迹求解思路、解的存在性等相关内容

2022-08-08 19:49:40 1102 8

原创 Dubins曲线学习笔记及相关思考

本文主要介绍了dubins曲线的几种求解思路,包括两种几何法和一种向量法,内容涵盖了两圆的外切线和内切线的多种求法、弧线长度计算等多方面内容

2022-08-05 09:46:58 582

原创 ROS编译警告:has modification time xxx s in the future 原因及解决方法

ROS警告:has nodification time xxx s in the future的原因及解决方法

2022-05-26 21:16:25 854 2

原创 ROS使用自定义全局路径规划器编译时报错 ‘xxx’ is not a member of ‘pcl::traits’的解决方法

编译时报错:“xxx” is not of pcl::traits的解决方法

2022-03-26 10:43:31 4073 4

原创 我在CSDN发表原创文章,被别人拿去发了一篇北大核心,论文难道就是东拼西凑?

   今天早上收到了一位粉丝的私信,问我:“基于改进A*算法和Bezier曲线的多机协同全局路径规划”这篇论文是否是我发表的,说论文的思路和我之前发的博客的思路一样   很遗憾,这篇论文不是我写的,而且作者跟我没有任何关系   出于好奇,我就去看了一下这篇于2021年12月8日发表于农业机械学报,同时有着北大核心、EI、CSCD等诸多“标识“”的论文   (注:我的博客发布于2020年10月初)   曹博士的论文链接:【点击此处跳转】   我的博客链接: 【点击此处跳转】

2022-01-12 12:10:05 14353 98

原创 MATLAB与ROS联合仿真(慕羽)虚拟机镜像文件使用方法

打开虚拟机后,会弹出一个对话框,具体内容不记得了,大概内容是说该虚拟机正在使用,是否获取虚拟机的控制权/使用权,应该有两个选项,一个是T获取控制权/使用权,二是C退出,这里我们选择第一个T获取控制权/使用权接着又会弹出第二个对话框,大概内容是,检测到虚拟机已经发生了移动,问你是移动了虚拟机,还是复制了虚拟机,这里选择移动了虚拟机接着会出现名为名为gly的用户,点击一下,输入密码123456,就可以正常打开虚拟机了...

2021-12-04 20:15:41 1250 20

移动机器人路径规划算法-人工势场法MALTAB和Python源码

移动机器人路径规划算法——人工势场法MALTAB和Python源码,内包含3个python版本的人工势场法独立程序、1个C++版本的人工势场法独立程序和1个MATLAB版本人工势场法的独立程序

2023-01-01

MATLAB2021ALinux版本下载链接

里面带有MATLAB2021ALinux版本的百度网盘下载链接,安装步骤博文链接,安装过程中遇到的问题及解决方法的博文链接

2021-10-13

51智能小车的博文附件.zip

《详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车》系列文章附件合集

2021-05-03

PID控制器matlab仿真.zip

博文 :PID控制器——MATLAB/Simulink仿真以及性能比较与分析,介绍的最新升级版框架的simulink文件,本资源包含MATLAB2015a到2020a的11个版本的文件,应该说比较全了

2021-03-16

PID控制器simulink模型.zip

博文PID控制器——MATLAB/Simulink仿真以及性能比较与分析的附件,包含了文章介绍的simulink仿真模型

2020-10-10

新的A星路径规划matlab文件合集.zip

博文详细介绍用MATLAB实现基于A*算法的路径规划(附完整的代码,代码逐行进行解释)(四)--------固定障碍物,进一步对比 的附件,包含了文章介绍的完整的matlab文件

2020-10-10

动态衡量式A星算法代码中涉及的音乐文件.zip

博文详细介绍用MATLAB实现基于A*算法的路径规划(附完整的代码,代码逐行进行解释)(三)--------总结及A*算法的优化处理中,用于代码中的调用音乐的语句

2020-10-01

动态衡量式A星算法及拐角优化matlab文件.zip

动态衡量式A星算法及拐角优化的matlab文件,内部包含两个matlab文件,A_ROAD_3 为完整的动态衡量式A星算法文件,A_ROAD_4是进行拐角优化后的文件,详情请见博文----详细介绍用MATLAB实现基于A*算法的路径规划(附完整的代码,代码逐行进行解释)(三)

2020-09-30

A算法路径规划博文附件1.zip

博文详细介绍用MATLAB实现基于A*算法的路径规划的附件1,里面包含了本系列第一和第二篇文章介绍内容的完整代码的matlab文件

2020-09-27

D车模后座支架solidworks及3d打印机识别文件.zip

压缩包内包含博文---智能车D车模后座支架的一种设计方案(亲测牢固,特别稳)--介绍的D车模后座支架的solidworks文件及3d打印机识别文件。

2020-08-16

博文51单片机汇编语言实验(六)-----8255键盘与显示设计(附参考代码及注释)附件.zip

博文51单片机汇编语言实验(六)-----8255键盘与显示设计(附参考代码及注释)附件.,包含文章介绍的内容的完整工程文件

2020-07-12

博文51单片机汇编语言实验(五)-----AD 0809模数转换和DA0832数模转换实验(附参考代码及注释)附件.zip

博文51单片机汇编语言实验(五)-----AD 0809模数转换和DA0832数模转换实验的附件,包含文章介绍内容的完整工程文件

2020-07-12

博文51单片机汇编语言实验(四)----串行通信实验(附参考代码及注释)附件.zip

博文51单片机汇编语言实验(四)----串行通信实验(附参考代码及注释)的附件,包含文章介绍的内容的完整的工程文件

2020-07-12

博文51单片机汇编语言实验(三)-----定时/计数器实验(附参考代码及注释)附件.zip

博文51单片机汇编语言实验(三)-----定时/计数器实验(附参考代码及注释)的附件。包含文章介绍的内容的完整的工程文件

2020-07-12

博文51单片机汇编语言实验(二)-----中断控制实验(附参考代码及注释)附件.zip

博文51单片机汇编语言实验(二)-----中断控制实验(附参考代码及注释的附件。包含文章介绍的内容的完整的工程文件

2020-07-12

博文51单片机汇编语言实验(一)-----数字量输入输出(附参考代码及注释)附件.zip

博文51单片机汇编语言实验(一)-----数字量输入输出(附参考代码及注释)的附件 包含了文章介绍的内容的完整的工程文件

2020-07-12

蓝牙遥控智能小车(纠正本系列第四篇文章介绍的内容加减速异常的错误).zip

纠正了博文”详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(四)———通过蓝牙模块实现数据传输以及通过手机蓝牙实现对小车运动状态的控制”所介绍内容蓝牙遥控加减速异常的错误

2020-06-08

详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(四)——通过蓝牙模块实现数据传输以及通过手机蓝牙实现对小车运动状态的控制附件.zip

博文详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(四)——通过蓝牙模块实现数据传输以及通过手机蓝牙实现对小车运动状态的控制的附件,包含相关博文介绍完整的keil文件,以及蓝牙HC-08资料包

2020-06-07

详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(四)———通过蓝牙模块实现数据传输以及通过手机蓝牙实现对小车运动状态的控制附件.zip

博文详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(四)———通过蓝牙模块实现数据传输以及通过手机蓝牙实现对小车运动状态的控制的附件,内包含博文介绍内容的完整keil工程文件,还有HC-08蓝牙模块资料包

2020-06-05

用超声波模块和漫反射光电传感器实现小车的自动避障.zip

博文 详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(三)———用超声波模块和漫反射光电传感器实现小车的自动避障 的附件 包含博文介绍的完整的keil文件

2020-06-02

超声波测距资料.zip

关于超声波模块的一些资料,与其他模块的配合例程,相关的数据手册,原理图等资料,(这种HC-SR04型号的超声波传感器)

2020-06-01

详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(一)———让小车动起来.zip

博文详细介绍如何从零开始制作51单片机控制的智能小车(一)———让小车动起来 的附件,内包括博文介绍内容的完整的keil工程文件

2020-05-31

博文PID控制器——MATLAB/Simulink仿真以及性能分析附件

博文 PID控制器——MATLAB/Simulink仿真以及性能分析 的附件,内含我搭建的一个多功能PID控制器Simulink仿真文件

2020-05-18

虚拟示波器v0.2.0.rar

虚拟示波器, 20通道数字示波器使用说明 作者:垆边月晓 通讯协议: 0xAA+0xAA+CMD+LEN+DATA0...+DATAx+SUM;

2020-05-11

三套平衡直立组智能车程序.zip

三套平衡直立组智能车程序 (2013年K60智能车平衡组国赛代码 、K60_Car、第八届电磁程序)

2020-05-11

详细介绍如何从0开始写一个数据通信,将数据从单片机发送到上位机的附件.zip

博文:详细介绍如何从0开始写一个数据通信,将数据从单片机发送到上位机(或者虚拟示波器)进行数据或图像显示,帮助我们调节一些参数,比如电机PID的调节、波形融合等,以及在我们写通信协议的时候可能遇见的问题或注意事项进行解答,本文主要以匿名上位机为例,新手和小白也可以实现。的附件

2020-05-09

使用MATLAB完成一个双轮差速驱动的移动机器人“走8字”的仿真附件.zip

详细介绍使用MATLAB完成一个双轮差速驱动的移动机器人“走8字”的仿真,并生成视频,及相应的matlab文件

2020-04-08

空空如也

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