写博客之前,被一辆逆行的电动车给撞了,我能说啥呢?没事,没事,你走吧
很久很久以前,做过行人惯性定位,主要用陀螺仪和加速度计,但航向发散问题,一直得不到解决,看过相关资料,说是可以用磁,但又听说,在室内,磁容易受干扰,精度会更差,从而也就,没有用磁来计算姿态。
后来,机缘巧合之间,又接触到了磁,发现一点也不懂,就找文献看了看,总结之如下。
1、利用磁强计算姿态的原理
磁场如同重力场一样,是地球的固有属性。地球磁场是一个矢量场,其方向是从磁南极指向磁北极,需要指出的是,磁北向与地理的北向不重合,存在一个夹角,称为 磁偏角。地球表面任何一点的地磁强度都可以用地磁矢量 F来表示,它的大小和方向通过地磁七要素来表示。如下图所示
图中,O点为地球上某一观测点,X轴与地理纬度线平行,向东为正;Y轴与地理经度线平行,向北为正;Z轴与地平面垂直,向下为正。F为地磁矢量,F在XOY平面的投影H,称为地磁水平分量;X,Y,Z为地磁矢量在北向、东向和地下的分量;H与正北方向的夹角D称为磁偏角,规定北偏东为正;F与XOY平面的夹角I,称为磁倾角,向下为正。
F,地磁场总强度
H,地磁水平分量
D,磁偏角
I,磁倾角
X, 地磁场北向分量
Y, 地磁场东向分量
Z,地磁场垂直分量
这些量,称为地磁七要素。
他们之间的关系为
只要知道某个位置的 经、纬、高,就可以利用IGRF国际地磁参考模型或者WMM世界地磁模型,来获取到地磁七要素。
如,利用geomag7.0软件,输入一个地点的经纬高和时间,就可以计算到该点的地磁七要素。
山西省忻州市岢岚县 某发射基地 经度 111.57 纬度 38.7 海拔 1376米
获得观测点的地磁要素之后,东-北-天 坐标系下的三轴磁分量 X,Y,Z 便可以得到。
假设,三轴磁阻传感器 对准载体坐标系进行安装,以东北天坐标系作为参考坐标系。实验地点的磁场矢量强度为F,东北天三个轴向的地磁分量为Hx,Hy,Hz. 同时,利用磁阻传感器测得的载体系下的三轴磁分量为 Mx,My,Mz. 则存在以下关系
Cn,b 为从参考系到载体系的变换矩阵。如下
将方程展开
上述方程,Hx Hy Hz 可以通过磁场模型获得,Mx My Mz 通过磁阻传感器获得,但利用上式,还无法解出三个姿态角,因为上述三个方程不是互相独立的,因此需要知道至少一个姿态角,才能计算另外两个姿态角。
地磁测姿系统常常需要配合其他装置一起使用。
未完待续。。。