拉线自动行走机器人_架空输电线路自动巡线机器人

摘要：

该文针对架空输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、转弯等诸多障碍，线路与障碍物的相对位置和形态不固定的特点，介

绍了一种运行于输电线路上的巡线机器人。文中首先对机器人机械结构和控制系统进行了简单介绍，然后对机器人的功能及达到的性能

指标进行了说明。

关键词：

架空输电线路；巡线机器人；自主运行

中图分类号

：

TM726.3

文献标识码

：

B

文章编号

：

1003-0867(2008)02-0059-02

电能传输必须依靠高压输电线路。

由于输电线路分布点多面广，

所处地形复杂，

自然环境恶劣，

电力线及杆塔附件长期暴露在野外，

因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，必须及时修复或更换。所以，必须对输电线路进

行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况，线路周围环境和线路保护区的变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故

的发生，确保供电安全。传统的人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡检，存在很大

的困难，甚至有一些巡检项目靠常规方法难以完成，因此，利用机器人进行自动巡线成为保障线路安全运行的一种必要手段。

信息来源

:http://tede.cn

国外在巡线机器人领域的研究起步较早，从

20

世纪

80

年代末开始，日本东京电力公司、美国

TRC

公司等先后开展了巡线机器人的

研究工作。但他们研制的巡线机器人一般需要人工参与，或只能完成两线塔之间电力线路的检查，作业范围小，自治程度低。国内关于

输电线路巡线机器人研究起步较晚，

2002

年开始，针对

110kV

、

220/330kV

和

500kV

输电线路，国家

863

计划支持了

3

个巡线机器人方面

的项目研究，到目前已取得了较大进展。本文针对

110kV

架空输电线路巡线机器人的设计开发进行了阐述。

1

巡线机器人的机械结构

巡线机器人是一个复杂的机电一体化系统，涉及机械结构、自动控制、通信、传感器信息融合、电源技术等多个领域。它沿高压输

电线路自动完成线路的巡检任务，巡线机器人系统运行示意图如图

1

所示。

图

1

巡检机器人系统运行示意图

信息来自

:

输配电设备网

机器人不仅能沿相线快速行走，而且还要跨越防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、转弯、弓子线等诸多障碍，并且线路与障碍物的相对

位置和形态还具有不固定的特点，故要求机器人必须具有灵巧的机械结构，否则不可能完成巡线任务。具体地说，巡线机器人对机械结

构的要求有以下

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个方面：能在高压输电线路上以要求的速度平稳运行，具有一定的爬坡能力；能够灵活地跨越高压线路上的防震锤、