android控制wifi,基于 Android 手机操作和控制的 Wifi 小车程序设计

———— 用 Processing 的 Android 模式编程

一、小车平台选择

前面已经完成了手机和手机之间的 Wifi 通讯，实现了用一个手机采集图像，并传输到另一个手机上显示，同时实现了双向数据通讯，这样，“带视频监控的Wifi 控制智能小车”基础已经有了，下面就在此基础上实现一个小车的操控。

首先，选择一个小车平台，我所选用的是基于“轮式驱动单元”和舵机组合的单轮驱动小车平台，因为这种驱动方式的小车转向和行走的控制是完全独立的，控制算法比较简单。轮式驱动单元集成了电机PWM驱动和简单的码盘反馈部分，用 TTL 电平的 IO 口可以方便的控制，选择任何一个单片机核心板就可以驱动，无须增加任何额外的部件，简单、方便。

轮式驱动单元的码盘精度虽然一般，只有 2.51mm/脉冲，但为控制行走距离提供了可能，再低精度的码盘也比延时控制精确。

因为是通过 Wifi 用 UDP 协议实现控制，会有丢包和延时的可能，操控命令实时性和可靠性均不高，所以基于这种模式的操控，应尽量采用非连续的操作模式，即一个命令小车只行走一段距离，或者是一个有限的转向，控制端根据反馈确定下一步操作。而不是用一个命令启动小车运行，再根据反馈发送停止命令，这样如果发生丢包或延时，小车的行为将失控。

为了便于交流，选择了最流行的 Arduino Nano 控制板作为驱动板，一方面是编程方便，另一方面Arduino 有现成的舵机驱动函数。

为了便于轮式驱动单元的使用，发挥其全部功能，我尝编写了一个驱动轮式驱动单元的 Arduino 库。不是很完善，欢迎吐槽！不过 Arduino的库编写还是很方便的，赞一个！

因为轮式驱动单元、舵机和Arduino 控制板均可以5V工作，所以选择了手机移动电源作为小车电源，这样充电很方便，电压输出也稳定，还不重复投资^_^

小车部分的详细介绍见前面的博文“单轮驱动小车平台硬件介绍”，此处不再赘述。

二、整体构思

这是用PC作为操控端的 Wifi智能小车框图：