计算机控制系统学什么作用是什么,计算机控制 习题

一、 填空(20分)

1、典型计算机控制系统原理图如下，请写出各部分名称：

(1)_____________________________(2)_____________________________ (3)_____________________________(4)_____________________________ (5)_____________________________

2、计算机控制系统按功能可分为：( )，( )，( )，分级计算机控制系统。 3、在A/D转换器的原理中，图1为( )式转换器，图2为( )式转换器。

图1 图2

4、数字控制器设计时，常用的连续域－离散化方法有：( )、( )、一阶差分近似法、零极点匹配设计法和突斯汀变换法。

5、振铃幅度( )。

6、D/A转换器常用的电阻网络有两种：( )和( )，图4属于( )。在DAC0832内部的电阻网络是( )。 二、(10分)某4位逐次逼近式A/D转换器，满量程为4V，现若输入1.8V模拟电压，试分析其逐次逼近的转换过程。

三、(12分)请推导出下图逐点比较法圆弧插补算法的偏差公式。 四、(12分)连续控制器传函为： ， (T＝1s) (1) (2)

采用一阶差分近似法求D(Z)； 采用突斯汀变换法求D(Z)。

五、(16分)已知模拟PI调解器的传递函数 ，T=1， (1)写出其对应的数字PI位置表达式和增量表达式； (2)按照标准数字PID调节器形式写出 和 的值； (3)说明 和 对系统性能的影响。

六、(16分)已知广义被控对象 ，T=1,在单位速度信号输入作用下， 求：1. 设计最少拍有波纹控制器 ；

2. 若 ，求控制器输出 的表达式；

3. 系统的输出响应 ，并画出输出响应曲线。

七. (14分)已知离散的状态空间方程为

，采样周期T=0.1s

(1) 判断系统的能控性；

(2) 用状态反馈法将闭环系统的极点配置在 ，求所用的反馈阵K。

一、简答题(共28分)

1．试说明计算机控制系统的组成及完成的主要任务。(6分)

2．在计算机控制系统中，实时、在线与离线工作方式的含义是什么。(6分)

3．操作指导系统与直接控制数字控制系统的主要区别是什么。(4分)

4. A/D转换器的主要技术指标是什么。(5分)

4．试简要说明大林算法的设计目标及振铃产生的原因。(7分)

二、计算题(共72分)

1. 写出第一象限逐点比较直线差补算法的原理；对(0，0)到(4，3)的直线进行差补，绘制出差补过程并填表完成差补计算。(共12分)

步数 偏差判别 步进方向 偏差计算 终点 起点 F=0 N＝

2. 已知按大林算法设计的闭环控制器 ，输入为 ，求1. 振铃幅度RA；2.给出消除振铃的方法及消除振铃后控制器 。(8分)

3. 已知模拟调节器 ，T＝1，分别利用阶跃响应不变法以及突斯汀变换法求离散控制器D(Z)，并分别写出U(k)的差分方程。(12分)

4. 已知当T=1时，由连续系统PID 控制器 ，按照标准数字PID 的算法，得到数字PID控制器 的输出控制信号 的递推位置算式是：

求：1. 由表达式写出PID控制器的参数 、 和 的值

2. 按照上述离散差分方程试写出连续PID控制器的传递函数 的表达式。 3. 说明参数 对系统性能的影响。(12分)

5、已知广义被控对象 ，T=1,在单位阶跃信号输入作用下， 求：1. 设计最少拍有波纹控制器 ； 2. 若 ，求控制器输出 的表达式；

3. 系统的输出响应 ，并画出输出响应曲线。(16分)

六.已知离散的状态空间方程为

(1) 判断系统的能控和能观性；

(2) 如期望观测器的极点为 ，求观测器反馈阵L。 (12分) 一、简答题(共30分)

1．列举工业控制机的五个特点。(5分)

2．计算机控制系统按功能可分为哪四类。(4分)

3．逐次逼近式A／D转换器原理图如下，试解释其工作原理。(5分)

4．试说明S平面与Z平面的映射关系，并给出线性离散系统稳定的充分必要条件。(6分)

5．列举出连续域－离散化设计中一阶差分近似法以外的其它四种离散化方法。(4分)

6．解释振铃幅度及消除振玲现象的方法。(6分)

二、已知模拟调节器 ，T＝1，利用一阶差分近似法求离散控制器D(Z)，并写出U(k)的差分方程。(10分)

三、写出第一象限逐点比较直线差补算法的原理；对(0，0)到(2，5)的直线进行差补，绘制出差补过程并填表完成差补计算。(共15分) 步数 起点

偏差判别 步进方向 F=0 N＝

偏差计算

终点

四.已知模拟调解器的传递函数 ，T=1。(15分) (1)写出其对应的数字PID位置表达式和增量表达式； (2)按照标准数字PID调节器形式写出 、 的值； (3)说明 和 对系统性能的影响。

五、已知广义被控对象 ，T=0.5,在单位速度信号输入作用下 ，设计最小拍有波纹控制器 ，写出误差输出序列表达式 。(15分)

六.已知离散的状态空间方程为

(1) 判断系统的能控和能观性；

(2) 若采样同期T=0.1秒，设计状态反馈矩阵K，使闭环反馈系统的特征值位于 处； (3) 如期望观测器的极点为 ，求观测器反馈阵L。 (15分)

一、填空及选择题(共15分)

1．计算机控制系统按功能可分为操作指导控制系统、( )、( )、( )。 2．工业控制机的特点是具有高可靠性和可维护性、( )、( )、( )、( )。 3

．

振

铃

幅

度

定

义

为

( )；

消除振玲现象的方法是( )。 4．常用的连续域——离散化设计方法有五种，分别是双线性变换法、一阶差分近似法、冲击响应不变法、( )、( )。 5．增量式PID算式为 ( ). A. B.

C.

6． 当数字PID位置算法的积分饱和误差量较大时，常采用 ( ) A. 积分分离法；

B. 不完全微分PID法 C. 扩充响应曲线法

7． 从计算机的工作量及成本方面考虑，采样周期( ) A. 不宜过长 B. 不宜过短 C. 采样周期的大小无影响

8．在最少拍控制系统中设计数字控制器时必须考虑的两方面问题是：( ) A. 物理可实现性和稳定性 B. 可控性和可观测性 C. 可控性和稳定性

二、问答题(共11分)

1.模拟量输出通道有两种基本结构形式，请绘制出一个输出通道设置一个D/A转换器的结构形式。

2．微机控制系统设计的步骤是什么？

三、计算题

1.(14分)设加工第一象限逆弧 ，起点A(3.0),终点 B(0,3)。要求： (１)按逐点比较法插补进行列表计算 (２)作出走步轨迹图，并标明进行方向和步数

步数 起点 1 2 3 4

偏差判别

步进方向

偏差计算

坐标计算

5

2. 已知数字调节器 ,如果用采用并行法实现该调节器，请画出其实现的原理框图，并写出控制量输出 的差分方程表达式。(10分)

3. 用双线性变换法和一阶差分近似法将控制器 离散化。( )(10分)

4. (15分)已知 ，T=1s 。要求：

(1)分别写出D1(s)相对应的位置型PID、增量型PID算法的输出表达式。 (2) 、 和 的值是多少？并说明 、 和 对系统动态特性我稳态特性的影响。

5.已知广义被控对象 ，T=1秒,在单位阶跃信号输入作用下 .设计最小拍无波纹控制器 ，并画出控制量 和系统输出 。(15分)

6.数字控制系统的状态方程为

设系统期望的闭环极点为Z=0.5±j0.5，系统状态能控且能观，求反馈增益矩阵K。(10分)

一、简答题

1.绘制出典型的计算机控制系统原理框图。

2. 说出工业控制机的特点。

3. 解释振铃幅度。

4. 下图是ADC0832的的原理框图，请指出图中1至5分别代表什么。

A. 比较器 B. 开关树组 C. 八通道多路模拟开关 D. 控制逻辑 E. 逐次逼近寄存器SAR

请选择：

1 2 3 4 5

5. 绘制出多个输出通道共用一个D/A转换器的结构形式。

二、计算题

1.请写出逐点比较第二象限直线插补算法的偏差公式Fm，设当前点位置坐标为(Xm,Ym)，终点坐标(Xe,Ye)。说明如何根据Fm的值判断当前点位置，并求出当工作点分别向-X,+Y方向步进一步时的偏差判别式Fm+1。

2已知数字调节器 ,如果采用并行法实现该调节器，请画出其实现的原理框图，并写出控制量输出 的差分方程表达式。

3. 用一阶差分近似法和阶跃响应不变法将控制器 离散化。( )

4.已知模拟调解器的传递函数 ，T=1，写出其对应的数字PID位置表达式和增量表达式，按照标准数字PID调节器形式求出 、 和 的值。并说明 、 和 对系统动态特性的影响。

5.已知广义被控对象 ，T=1秒,在单位阶跃信号输入作用下 .设计最小拍无波纹控制器 ，并写出控制量 和系统输出 。

6.已知离散的状态空间方程为

系统状态能控且能观，采样同期T=0.1秒，设计状态反馈控制器，使控制极点配置在 ，使观测器极点配置在 处。