计算机控制系统（一）知识体系

计算机控制系统（一）

知识框架建立

先修课程：模拟电子技术、数字电子技术、自动控制原理A、传感器与检测技术
教 材：《计算机控制系统》（第二版），刘建昌等编著，科学出版社，2018年

一、课程性质与任务

课程性质：本课程是自动化专业本科学生的专业主干必修课。
课程任务：其任务主要是阐述计算机控制系统的建模、性能分析、控制器设计及控制系统仿真与实现的理论、方法和实用技术。通过系统地学习，使学生掌握计算机控制的基本知识和应用方法，了解计算机控制领域的先进知识，培养学生形成计算机控制系统设计的整体观念及工程设计能力，提高学生的应用创新能力。

二、课程的基本内容及要求

（一）计算机控制系统概述

1.课程教学内容
（1）计算机控制系统基本概念；
（2）计算机控制系统的过程通道和总线接口技术；
（3）模拟与数字信号之间的相互转换；
（4）计算机控制系统的基本内容；
（5）计算机控制系统的基本类型。
2.课程重点难点
重点：计算机控制系统的组成与分类；过程通道和总线接口；A/D、D/A转换的特性；
难点：计算机控制系统的组成与分类；过程通道的基本类型。
3.课程教学要求
（1）了解计算机控制系统的基本概念及种类；
（2）掌握计算机控制系统的工作原理和软硬件组成；
（3）掌握计算机控制系统的基本结构形式、主要构成环节、系统的结构图；
（4）掌握过程通道在计算机控制系统中的作用和过程通道的基本类型。

（二）信号转换与Z变换

1.课程教学内容
（1）信号变换原理；
（2）采样信号恢复与保持器；
（3）信号转换的工程化技术；
（4）z变换；
（5）z反变换；
（6）扩展z变换。
2.课程重点难点
重点：掌握什么是采样过程；掌握采样开关是实现采样过程的关键；掌握香农（shannon）采样定理；掌握零阶保持器和一阶保持器的时域表示形式；会推导零阶保持器的传递函数；知道计算机控制中最广泛采用的是零阶保持器；掌握z变换和z反变换的定义；掌握级数求和法、部分分数法和留数法计算z变换的方法；掌握并会应用长除法、部分分式法和留数法计算z反变换；
难点：信号转换关系；频率混叠现象；z变换和z反变换的计算方法。
3.课程教学要求
（1）掌握计算机控制系统信号转换关系；
（2）掌握采样过程；
（3）掌握香农采样定理；
（4）掌握零阶保持器与一阶保持器的概念和时域表示形式；
（5）掌握A/D和D/A转换的性能指标；
（6）掌握z变换和z反变换的计算方法；
（7）掌握扩展z变换的计算方法。

（三）计算机控制系统数学描述与性能分析

1.课程教学内容
（1）线性常系数差分方程；
（2）脉冲传递函数；
（3）计算机控制系统稳定性分析；
（4）计算机控制系统的代数稳定性判据；
（5）计算机控制系统稳态过程分析；
（6）计算机控制系统暂态过程分析；
（7）计算机控制系统的频域特性分析。
2.课程重点难点
重点：了解差分方程是描述线性定常离散系统的工具；差分方程的作用；掌握差分方程的求解计算方法——迭代求解法、经典求解法和z变换求解法；了解脉冲传递函数式最常用的数学描述方法；掌握计算机控制系统开环脉冲传递函数、闭环脉冲传递函数和闭环误差脉冲传递函数的推导；熟练掌握s平面与z平面的映射关系；掌握离散系统稳定的充要条件和劳斯（Routh）、朱利（Jury）稳定判据；能熟练判定离散系统的稳定性；掌握系统稳态误差与误差系数、系统类型的关系；了解采样周期对系统暂态性能的影响。
难点：差分方程的求解计算方法；s平面与z平面的映射关系；离散系统稳定的条件；代数稳定性判据。
3.课程教学要求
（1）掌握差分方程求解方法；
（2）掌握脉冲传递函数的定义与推导；
（3）掌握离散系统的稳定性条件；
（4）掌握s平面与z平面的映射关系；
（5）掌握劳斯稳定性判据与朱利稳定性判据；
（6）掌握稳态误差与稳态系数；
（7）掌握z平面极点分布与暂态响应关系；
（8）离散系统的频域稳定性分析。

（四）数字控制器的模拟化设计方法

1.课程教学内容
（1）模拟化设计方法基本原理；
（2）连续控制器的离散化方法；
（3）数字PID控制器；
（4）Smith预估控制。
2.课程重点难点
重点：了解计算机控制系统的模拟化设计基本思路和适用条件；掌握模拟化设计方法的一般步骤；掌握PID控制器的定义；掌握数字PID控制器的z传递函数；掌握比例调节器、掌握比例积分调节器、比例积分微分调节器的控制作用特点；掌握数字PID控制算法的位置式算法和增量式算法；掌握改进PID算法的基本原理和设计思路，包括：积分分离的数字PID算法、不完全微分数字PID算法、微分先行数字PID算法、带死区的数字PID算法；掌握数字Smith预估控制的设计方法；掌握数字PID控制器的参数整定方法。
难点：数字PID控制算法的位置式算法和增量式算法；改进PID算法的基本原理和设计思路；数字Smith预估控制的设计方法；数字PID控制器的参数整定方法。
3.课程教学要求
（1）掌握连续控制器的离散化方法：z变换法，差分变换法，双线性变换法，零极点匹配法；
（2）掌握数字PID控制算法的位置式算法和增量式算法；
（3）掌握积分分离的数字PID算法；
（4）掌握带死区的数字PID算法；
（5）掌握不完全微分数字PID算法；
（6）掌握微分先行数字PID算法；
（7）掌握数字PID控制器的参数整定方法的扩充临界比例度法、扩充响应曲线法、归一参数整定法和试凑法；
（8）掌握Smith预估控制的设计方法；
（9）掌握Smith预估器的完全抗干扰改进；
（10）掌握增益自适应Smith预估补偿控制。

（五）数字控制器的直接设计方法

1.课程教学内容
（1）直接设计方法基本原理；
（2）最小拍控制器的设计方法；
（3）最小拍控制器的工程化改进；
（4）大林算法；
（5）大林算法工程应用中关键参数的选择；
（6）数字控制器的程序实现。
2.课程重点难点
重点：掌握直接设计方法的基本原理；重点掌握复杂被控对象，即被控对象有纯滞后、不稳定零极点情况下，最小拍控制器的设计原理；理解和掌握最小拍控制工程化改进的原理和方法；掌握对大林算法工程应用过程中出现问题的解决方法；了解三种控制算法的程序实现形式：直接程序设计法、串联程序设计法和并行程序设计法。
难点：复杂被控对象的最小拍控制器设计原理；最小拍控制工程化改进的方法；大林算法。
3.课程教学要求
（1）掌握简单对象最小拍控制器设计；
（2）掌握复杂对象最小拍控制器设计；
（3）掌握最小拍无纹波控制器的设计；
（4）掌握针对输入信号类型敏感问题的改进方法；
（5）掌握针对模型参数变化敏感问题的改进方法；
（6）掌握大林算法设计原理；
（7）掌握振铃现象及其消除方法；
（8）解决振铃现象和分数时滞问题中关键参数的选择。

（六）计算机控制系统的设计与实现

1.课程教学内容
（1）计算机控制系统设计原则与方法；
（2）计算机控制系统的硬件设计；
（3）计算机控制系统的软件设计；
（4）数字控制器程序实现的性能分析；
（5）量化效应与采样周期误差分析；
（6）计算机控制系统的可靠性与抗干扰技术。
2.课程重点难点
重点：掌握计算机控制系统设计基本原则和主要步骤；掌握计算机控制系统的工程化设计方法。
难点：计算机控制系统工程设计与实施。
3.课程教学要求
（1）掌握计算机控制系统设计原则、设计步骤；
（2）掌握计算机控制系统抗干扰技术；
（3）掌握计算机控制系统应用实例。