st188C语言教程,基于c语言感应小车巡线控制系统的设计.doc

基于c语言感应小车巡线控制系统的设计

摘 要：本次设计的重点是介绍怎样解决智能小车地轨迹检测，路线跟随的问题。系统以基于c语言的AT89C51为控制核心，用定时器T0通过定时器的中断产生的PWM波形，调整占空比来控制小车转向和速度。用红外光电传感器ST188对黑线进行检测，将探测得到的信号及时的反馈给单片机，对得到的信号进行解析，控制小车左右轮的电机的转速来调整小车的转向，使小车能够方便的沿着黑色轨迹行驶，来达到寻迹的目的。

关键词：80C51单片机,光电检测器,PWM调速,电动小车

Based on c language design of the control system of induction patrol car

Abstract：The focus of this design is to introduce how to solve the intelligent car track detection, path to follow. System based on c language of AT89C51 as the control core, using the timer T0 PWM waveform produced by timer interrupt, adjust the duty ratio control the car steering and speed. ST188 with infrared electric sensor to test the black line, will get the signal detection and timely feedback to the single-chip microcomputer, parsed to get the signal, control the car wheel around the motor speed to adjust the car's steering and make the car can easily along the black track, to achieve the purpose of tracing.

Keywords: 80c51microcontroller、Photoelectric detector、The electric car、PWMspeed

目 录

1 绪论1

1.1 课题背景1

1.2 国内外的现状分析1

1.3 课题研究的目的和意义2

2 系统方案设计2

2.1 循迹原理2

2.2 系统总体框图3

2.3 轨迹检测模块3

2.3.1 传感器模块3

2.3.2 检测放大器方案4

2.4 电机及驱动模块5

2.4.1 动力和转向5

2.4.2 电动机模块6

2.4.3 调速系统6

2.4.4 电机驱动模块7

2.5 主控制器7

2.6 电源模块7

2.7 显示模块7

2.8 系统工作原理8

3. 硬件设计8

3.1 电源模块设计9

3.2 单片机最小系统设计9

3.3 前向通道设计10

3.4 后向通道设计15

3.4.1 后向通道简介15

3.4.2 后轮电机驱动模块设计15

4. 软件设计17

4.1 系统总体流程图17

4.2 PWM调速简介以及实现18

4.3 程序的模块化设计18

4.3.1 小车循迹原理流程图19

4.3.2 定时器中断程序流程图20

结 论22

参考文献23

致 谢24

附 录25

1 绪论

1.1 课题背景

目前，在生产技术不断上升、对自动化控制技术的要求不断加深的环境下，智能车与在智能车的基础上发明出的物品已经成了自动化物流运输等系统的重要部分。许多国家都进行智能车的研究和设计。智能车是一种集合多辅助，感知环境，驾驶一体的系统。有自己报警、自己启动和停止运动、自己识别道路中的障碍、巡航车速的控制、自己和别的车主动保持安全的距离等功能。智能车辆在原先车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备:

1)摄像机来获取道路图像信息。

2)计算机的处理系统是实现对来源于摄像机所得得图像预处理、识别、 分析、增强等工作。

3)车速传感器和传感器设备用来获得现在的车速。

1.2 国内外的现状分析

未来的发展是智能车，据从前给好的模式自动进行工作，达到