工具箱主要功能:
1)
姿态向量、四元数、矩阵、滤波算法等各类子程序
2)
圆锥运动仿真
划船运动仿真
惯性器件随机误差仿真
3)
Kalman滤波初始对准
基于惯性系初始对准
罗经法初始对准
大方位失准角EKF初始对准
大失准角UKF初始对准
速度+姿态传递对准
4)
纯惯性导航SINS仿真
航位推算、SINS/DR仿真
SINS/GPS组合仿真
GPS/BD/GLONASS单点伪距定位
SINS/GPS松/紧组合
POS正逆向数据处理与信息融合仿真
5)
C++基本类库
如有疑问可加入“PSINS导航算法
468195931”QQ群讨论。
最新版本更新时间2015-08-26,下载地址(download link):
(较大的变动是:1)增加了GNSS(包括GPS/BD/GLONASS)定位基本算法,但功能较简单,只是主体框架,重写了基于伪距的SINS/GPS紧组合程序;2)imuseterr函数改成imuerrset,并且注意函数参数有变动;3)C++主程序实现了粗对准->精对准->组合导航功能。版本号变更为Ver
2.0)
2015-03-15版
http://yunpan.cn/cdGJRPsfAP7Xh
(提取码:dc34)
(小处修改得比较多了难以一一指出,较大的变动是:1)使用psinstypedef代替原来的kfty