极速模拟的奇幻旅程：Genesis性能大比拼

📚 目录

1. 🚀 序章：模拟器江湖的风云再起
2. 🛠️ Benchmarking Setting：硬件、软件与公平的较量
3. 🤖 Franka机械臂：静如处子，动如脱兔
   • 2.1 Genesis vs Isaac Gym
   • 2.2 Genesis vs MJX
4. 🐕 四足机器人竞速：Anymal C与Unitree Go2的赛跑
5. ✋ 操控与抓取：机械手的极限挑战
6. 🏁 结语：未来已来，Genesis的下一个奇迹
7. 📑 参考文献

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🚀 序章：模拟器江湖的风云再起

在机器人和AI的世界里，物理模拟器就像武林秘籍，谁掌握了更快、更准的模拟能力，谁就能在算法江湖里笑傲群雄。Genesis，这位新晋“武林高手”，号称能让物理模拟飞起来，究竟是江湖传说，还是实打实的绝世武功？本篇报告，将带你走进Genesis的性能试炼场，见证一场模拟器间的巅峰对决。

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🛠️ Benchmarking Setting：硬件、软件与公平的较量

💻 硬件装备

• Intel Core i9 14900KF
• Nvidia GeForce RTX 4090
• 32G RAM

注：测试全部通过SSH在Macbook Pro (Apple M1 Pro)远程进行，避免本地图形应用影响性能。

🧑‍💻 软件版本

• Genesis: 0.2.1
• Mujoco XLA (MJX): 3.2.6
• Isaac Gym: Preview 4 Release
• ManiSkill: commit 42d4fcf (3.0.0b15)

🧪 测试原则

• 所有测试脚本开源：GitHub仓库
• 所有模拟器均为最新版，参数尽量对齐，力求“公平对决”
• 多轮测试，避开偶发误差，取趋势为王

免责声明：虽然硬件不同会影响绝对数值，但趋势具有普适性。我们还用A6000 Ada做过测试，结果趋势一致。

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🤖 Franka机械臂：静如处子，动如脱兔

🏗️ 三大经典场景

1. Franka机械臂+平面
2. Anymal C机器狗+平面
3. 十个6-DoF刚体与平面碰撞

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⚔️ 2.1 Genesis vs Isaac Gym (PhysX)

🧮 参数对齐

• 时间步长：0.01s (100 Hz)
• 子步数：1
• 机械臂模型：官方franka_panda.urdf
• 求解器迭代数：
  • Genesis：100 solver iterations, 50 line search iterations
  • Isaac Gym：4 position iterations, 1 velocity iteration

🧊 2.1.1 静态控制，无碰撞

机械臂用PD控制器保持静止，考察基础算力。

小贴士：此时主要考验质量矩阵、正向动力学，所有模拟器都要做这些“家务活”，没有谁能耍小聪明。

结果速览