Hans的博客

原创 解决GLIBCXX版本不匹配：使用静态链接重新编译C++程序

【摘要】针对程序在新版GCC编译但旧版C++标准库环境下运行失败的问题，本文提出静态链接解决方案。通过安装静态库（libstdc++-static等），修改CMake配置添加-static-libstdc++等链接选项，重新编译生成包含依赖库的可执行文件，成功解决版本兼容问题。该方法使程序无需依赖系统动态库，验证运行通过。

原创 一维卡尔曼滤波（无过程噪声）详解

本文解析了一维无过程噪声卡尔曼滤波的核心原理，包含预测和更新两个阶段。预测阶段通过系统动态模型外推状态和协方差，如恒定状态模型或一维运动模型。更新阶段采用加权平均思想，通过推导最优权重（卡尔曼增益）最小化估计方差，实现状态和协方差的优化。该算法通过"预测-更新"的迭代过程，逐步降低估计不确定性，从而获得最优状态估计。

原创 α-β 滤波器原理与一维匀速飞行器追踪实例

本文介绍了α-β滤波器在匀速目标追踪中的应用，详细阐述了其预测和更新两个核心步骤。滤波器通过位置和速度两个状态变量进行迭代估计，其中α决定测量值对位置更新的影响程度，β控制速度更新的权重。文章通过一维匀速飞行器实例演示了三次迭代过程，并分析了α、β参数的物理意义及其与雷达精度的关系。该滤波器作为卡尔曼滤波的简化形式，计算量小、实现简单，适用于对实时性要求高且目标近似匀速的追踪场景。

原创 解决 DNF Transaction test error：文件冲突问题的实操指南

本文介绍了Linux系统中使用DNF时遇到的"Transactiontesterror"文件冲突问题的解决方法。问题通常发生在跨版本更新或安装不同来源的DNF包时，表现为多个文件路径冲突导致操作终止。文章通过具体案例展示了如何检查当前DNF包状态，并使用强制卸载命令(rpm-e--nodeps)移除冲突包，最后重新安装目标版本。该方法能有效解决因文件冲突导致的DNF操作失败问题，帮助用户恢复正常的包管理功能。

原创 α-β-γ 滤波器推导（例 1：均值滤波的递推形式）

本文推导了均值滤波从传统形式到递推形式的转化过程。首先将N次测量值直接平均公式拆分为前N-1次测量和与第N次测量值，通过分式展开和构造"前N-1次平均"形式，最终得到递推公式：当前估计值=上次估计值+1/N(当前测量值-上次估计值)。这种递推形式避免了重复计算，显著提高了计算效率，为动态递推滤波器（如α-β-γ滤波器）奠定了基础，其核心思想是利用"当前测量与上次估计的偏差"进行逐步更新。

原创 精密星历SP3文件头信息详解

CODE:EMR:ESA:GFZ:JPLMIT:NGS:SIO:

原创 解决 GitHub SSH 连接超时问题

遇到错误，通常意味着网络无法通过默认的 SSH 端口（22）连接到 GitHub。，这通常能解决端口 22 被防火墙或网络策略阻止的问题。这是的方案。

原创 北斗RINEXO文件信号频点映射表

原创 Linux服务器自动发送邮件

smtp-auth-password为生成的授权码。

转载 从RTK、PPP到PPP-RTK

移动互联网的发展促进了导航与位置服务等新兴产业的形成，我国北斗卫星导航系统、欧洲Galileo系统的建设，以及美国GPS、俄罗斯GLONASS等全球卫星导航系统的现代化进程为优质的导航与位置服务提供了新的契机[1]。实时动态定位RTK（Real-Time Kinematic）以及精密单点定位PPP（Precise Point Positioning）是高精度卫星导航定位中应用最为广泛、最具代表性的技术。

原创 VScode远程连接服务器（免密登录）

注：若在连接后vscode报错The remote host may not meet VS Code Server‘s prerequisites for glibc and libstdc++，说明远程服务器相关依赖版本过低，需要对vscode进行版本回退，建议使用1.98版本（三、修改vscode的config文件.ssh/config，加入私钥在本机的位置，后续即可免密登陆。二、在远程服务器根目录的.ssh文件夹的authorized_keys中输入id_rsa的内容。

原创 电脑公网IP查询方法

【代码】电脑公网IP查询方法。

原创 相位小数偏差（UPD）估计基本原理

PPP中的一个关键性难题在于非差模糊度固定，成功固定非差模糊度可以使 PPP。由于估计时存在一个秩亏，需要选择一颗卫星或一个测站的UPD作为基准以消除秩亏。参考论文：《基于不同PPP模型的北斗三号相位小数偏差估计与新特性分析》是致使相位模糊度失去整数特性的主要因素，精确估计并校正 UPD。是实现非差模糊度固定的重要前提，也是实现GNSS。的收敛速度和定位精度得到显著提升。相位小数偏差 (UPD)

原创 openmp报错：内存资源不足，无法创建线程

OMP: System error #8: 内存资源不足，无法处理此命令。原因为栈的保留提交大小过大，创建多线程时导致内存资源不足。

原创 Linux服务器基于NFS实现共享目录

NFS简介：NFS（Network File System）是一种分布式文件系统协议，允许用户通过网络访问远程计算机上的文件和目录，就像访问本地文件一样。5、服务器B安装 nfs-utils、rpcbind，启用rpcbind。应用场景：服务器A将某目录设置为共享目录，服务器B可访问并写入。1、服务器A安装nfs-utils、rpcbind 软件包。6、服务器B创建目录，并挂载至服务器A的共享目录。2、服务器A设置共享目录与可访问的服务器。4、服务器A发布的NFS共享目录。

原创 Linux服务器根目录扩容

lsblk -lproot目录下仅有35G。

原创 Segmentation fault问题解决

在Linux服务器中出现forrtl: severe（174）：SIGSEGV, segmentation fault occurred。取消堆栈限制后，程序可正常运行。

原创 Linux和Windows下的文件批量重命名

rename命令说明：Usage:Options:示例：将文件名中的cod批量替换为cor。

原创 GNSS时间系统的相互转换

在GNSS数据处理过程中，需要涉及各种时间系统间的相关转换，具体转换关系如下图所示：

原创 合并SP3精密星历（python3脚本）

【代码】合并SP3精密星历（python3脚本）

原创 Linux常用压缩和解压缩命令

在Linux系统中，有多种压缩和解压缩命令可供使用。

原创 GNSS常用数据源汇总

本文整理汇总了GNSS数据处理过程中常用的数据源

原创 启用NTP服务解决Linux系统时间与北京时间不同步问题

1、服务器的Linux版本为Linux version 4.18.0-348.7.1.el8_5.x86_64 (mockbuild@kbuilder.bsys.centos.org) (gcc version 8.5.0 20210514 (Red Hat 8.5.0-4) (GCC)) #1 SMP Wed Dec 22 13:25:12 UTC 2021。2、NTP即Network Time Protocol（网络时间协议），是一个互联网协议，用于同步计算机之间的系统时钟。

原创 GNSS卫星姿态解算

卫星的姿态指卫星的星体坐标轴XYZ在惯性系下的指向，其中Z轴始终指向地球地心，Y轴为卫星太阳能帆板的旋转轴，它始终与太阳-卫星方向垂直（为了最大程度地利用太阳辐射能量）。当然，Y轴同时也垂直于Z轴，最后的X轴与Y轴和Z轴组成右手坐标系。以上是卫星在非地影期间的姿态解算，然而在卫星地影期间则需考虑更多因素，首先需要求解太阳高度角β与卫星轨道角μ，其中β可以由轨道面法向向量W与xsun求得，在非地影期的数据解算过程中，我们已知惯性系下的太阳位置向量xsun，卫星位置向量xsat，卫星速度向量vsat。

原创 Leetcode43：接雨水（动态规划）

解释：上面是由数组 [0,1,0,2,1,0,1,3,2,1,2,1] 表示的高度图，在这种情况下，可以接 6 个单位的雨水（蓝色部分表示雨水）。给定 n 个非负整数表示每个宽度为 1 的柱子的高度图，计算按此排列的柱子，下雨之后能接多少雨水。输入：height = [0,1,0,2,1,0,1,3,2,1,2,1]输入：height = [4,2,0,3,2,5]...

原创 滑动窗口模板（leetcode76 最小覆盖子串）

给你一个字符串 s 、一个字符串 t。返回 s 中涵盖 t 所有字符的最小子串。如果 s 中不存在涵盖 t 所有字符的子串，则返回空字符串 ""。对于 t 中重复字符，我们寻找的子字符串中该字符数量必须不少于 t 中该字符数量。输入：s = "ADOBECODEBANC", t = "ABC"解释: t 中两个字符 'a' 均应包含在 s 的子串中，如果 s 中存在这样的子串，我们保证它是唯一的答案。输入: s = "a", t = "aa"输入：s = "a", t = "a"...

原创 C++remove和erase

remove(str.begin(),str.end(),val);remove是将strz中等于val的值用后一个值覆盖，并返回最后一个未被删除的元素的下一个迭代器：若str为"abcaad"对'a'remove后则变为"bcdaaa"配合erase可将所有a删除str.erase(remove(str.begin(),str.end(),val),str.end());...

原创 C++求解最大公约数和最小公倍数

最大公约数（greatest common diversor）int gcd(int x,int y){ if(y%x==0) return x; return gcd(y%x,x);}最小公倍数（lowest common multiple）int lcm(int x,int y){ return x*y/gcd(x,y);}

原创 卫星广播星历格式

1、GPS广播星历G01 2022 01 04 00 00 00 4.665437154472E-04-1.000444171950E-11 0.000000000000E+00 7.300000000000E+01-4.275000000000E+01 4.347323940635E-09-5.174246376131E-01 -2.102926373482E-06 1.122187799774E-02-4.135072231293E-07 5.153668924332E+03...

原创 剑指 Offer 10- II. 青蛙跳台阶问题(矩阵快速幂)

class Solution {public: typedef vector<vector<long>> vvl; vvl multiply(vvl& a,vvl& b){ vvl c={{1,0},{0,1}}; for(int i=0;i<2;i++){ for(int j=0;j<2;j++){ c[i][j]=(a[i][...

原创 【代码模板】快速幂（递归+迭代）+矩阵快速幂（递归+迭代）

class Solution {public: double myPowHelper(double x, long n){ if(n==0) return 1; double y=myPowHelper(x,n/2); return n&1?y*y*x:y*y; } double myPow(double x, int n) { long n_long=n;//INT_MIN绝对值比INT_MAX大1，取反.

原创 剑指Offer004：只出现一次的数字

方法一：哈希表，需要额外空间class Solution {public: int singleNumber(vector<int>& nums) { unordered_map<int,int> hash_map; for(auto& num:nums){ hash_map[num]++; } for(auto& [val,count]:hash_ma..

原创 剑指Offer003：前 n 个数字二进制中 1 的个数

方法一：bitset容器class Solution {public: vector<int> countBits(int n) { vector<int> ans; for(int i=0;i<=n;i++){ bitset<32> bs(i); ans.push_back((int)bs.count()); } return ans..

原创 剑指Offer002：二进制加法

class Solution {public: string addBinary(string a, string b) { int idx_a=a.size()-1,idx_b=b.size()-1; string ans=""; int carry=0;//进位初始化为0 while(idx_a>=0||idx_b>=0||carry!=0){ int sum=carry; ...

原创 剑指Offer001:整数除法

提示:-231<= a, b <= 231- 1 b != 0class Solution {public: int divide(int a, int b) { bool sign=(a^b)>>31;//判断a和b是否异号，右移31位到符号位 long dividend=abs((long)a),divisor=abs((long)b);//转为正数 long ans=0; while(d...

原创 Leetcode688:骑士在棋盘上的概率（动态规划）

On an n x n chessboard, a knight starts at the cell (row, column) and attempts to make exactly k moves. The rows and columns are 0-indexed, so the top-left cell is (0, 0), and the bottom-right cell is (n - 1, n - 1).A chess knight has eight possible move

原创 Leetcode1719:重构一棵树的方案数（拓扑）

You are given an array pairs, where pairs[i] = [xi, yi], and:There are no duplicates.xi < yiLet ways be the number of rooted trees that satisfy the following conditions:The tree consists of nodes whose values appeared in pairs.A pair [xi, yi] exi

原创 Leetcode297:二叉树的序列化与反序列化（广搜）

Serialization is the process of converting a data structure or object into a sequence of bits so that it can be stored in a file or memory buffer, or transmitted across a network connection link to be reconstructed later in the same or another computer env

原创 Leetcode236:二叉树的最近公共祖先（广搜）

Given a binary tree, find the lowest common ancestor (LCA) of two given nodes in the tree.According to the definition of LCA on Wikipedia: “The lowest common ancestor is defined between two nodes p and q as the lowest node in T that has both p and q as d

原创 Leetcode116:填充每个节点的下一个右侧节点指针（层序遍历）

You are given a perfect binary tree where all leaves are on the same level, and every parent has two children. The binary tree has the following definition:struct Node { int val; Node *left; Node *right; Node *next;}Populate each next pointer t...