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文章平均质量分 70
krikGONG
这个作者很懒,什么都没留下…
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最小二乘问题求解
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、问题定义二、损失函数泰勒展开三、求解方法1.最速下降法2.牛顿法2.读入数据总结前言使用非线性优化的方法优化相机位姿和路标点时需要进性最小二乘问题的求解一、问题定义目标是找到一个x使得F(x)有最小值:二、损失函数泰勒展开其中JJJ为雅克比矩阵,HHH为海塞矩阵三、求解方法1.最速下降法在梯度的负方向上取一个x的增量,容易在最优值附件震荡,收敛慢。2.牛顿法如果¥import numpy a原创 2021-06-03 19:49:06 · 1224 阅读 · 0 评论 -
Eigen库的基本使用
文章目录前言一、Eigen库中常用的数据类型二、基本使用1.构造方式2.使用sophus库来更新3.使用罗德里格斯公式来更新4.使用四元数来更新5.完整代码前言Eigen库是一个开源的C++线性代数库,由于学习VIO过程中经常要使用到,所以在这里记录一下基本的使用方法。一、Eigen库中常用的数据类型旋转矩阵(3X3):Eigen::Matrix3d旋转向量(3X1):Eigen::AngleAxisd四元数(4X1):Eigen::Quaterniond平移向量(3X1):Eigen::原创 2021-06-03 13:02:48 · 4498 阅读 · 0 评论